1.一种轴线可调式脚踝康复器，包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，

其中翻转装置包括翻转角度可调且能够定位的翻转平台（7），翻转平台（7）上安装小腿固定装置和运动轴线调节装置，小腿固定装置包括能够相对翻转平台（7）前后、左右、上下调整位置的小腿固定槽（13），

运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构，

运动执行机构包括与运动轴线调节装置连接且能够左右转动的圆弧导轨（27），圆弧导轨（27）上设置能够驱动脚踏板调整装置在圆弧导轨（27）上摆动的机构，

脚踏板调整装置包括相对圆弧导轨（27）的高度和偏转角度能够调整的脚踏板（34）。

2.根据权利要求1所述的一种轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的运动轴线调节装置包括与翻转平台（7）转动连接且能够定位的立柱底座（19.3），立柱底座（19.3）上固连有立柱（19），立柱（19）上设置可相对其调节上下位置的定位滑块（23），定位滑块（23）上铰接推杆（16）一端，推杆（16）另一端通过连接块（18）铰接运动执行机构的翻转支架（17）。

3.根据权利要求2所述的一种轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的运动执行机构的圆弧导轨（27）与翻转支架（17）转动连接，圆弧导轨（27）的一端连接动力输入，圆弧导轨（27）上有与其滑动连接且能够相对其滑动运动的中心平台（33）。

4.根据权利要求3所述的一种轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的脚踏板（34）转动连接于升降平台（35）、且能够定位于升降平台（35），升降平台（35）通过高度调整机构连接于中心平台（33）。

5.根据权利要求1所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的翻转装置还包括底座（2）、支撑杆（5）、横杆（6）、横杆锁定杆（3）以及羊角螺母（1），其中翻转平台（7）的一侧与底座（2）铰接；翻转平台（7）另外对称两侧中间位置分别与两个支撑杆（5）的一端铰接，两支撑杆的另外一端通过横杆（6）铰接；横杆（6）两头的突出轴卡在底座的限位槽（2.1）内，底座（2）上开有多个限位槽（2.1），横杆（6）通过卡在不同的限位槽（2.1）内来调节翻转平台（7）的角度；横杆锁定杆（3）一端与底座（2）铰接，横杆锁定杆（3）另一端通过螺钉和羊角螺母（1）将其固定连接在底座（2）上，横杆锁定杆（3）上也有多个限位槽与底座上的限位槽（2.1）一一对应共同作用将横杆（6）完全固定。

6.根据权利要求1所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的小腿固定装置还包括套筒固定座（8）、套筒（9）、小腿固定撑杆（10）、滑套（12）、滑套连接杆（15）、紧定螺钉（11）以及撑杆盖（14），其中四个套筒固定座（8）两两同一轴线固定在翻转平台（7）上；套筒（9）固连在同轴线的两个套筒固定座（8）之间；两根“L形”小腿固定撑杆（10）的水平段分别插在两个套筒（9）内，小腿固定撑杆（10）能够在套筒（9）内前后移动调节位置，通过套筒固定座（8）上的紧定螺钉（11）来固定小腿固定撑杆（10）的位置；两根小腿固定撑杆（10）的竖直段均装有滑套（12），滑套（12）与小腿固定撑杆（10）之间滑动能够通过将紧定螺钉（11）拧入滑套（12）与小腿固定撑杆（10）上对应的限位孔（10.1）中进行锁定；两根滑套（12）之间由滑套连接杆（15）固定连接；小腿固定槽（13）套在滑套连接杆（15）上，小腿固定槽（13）与滑套连杆（15）之间的滑动通过将紧定螺钉（11）拧入小腿固定槽（13）与滑套连接杆（15）上对应的滑套连接杆限位孔（15.1）中进行锁定。

7.根据权利要求2所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的运动轴线调节装置还包括梅花螺丝（22）、定位扣（21）、弹簧（20）、连接块（18）以及立柱（19），其中立柱底座（19.3）与翻转平台（7）通过轴承链接；梅花螺丝（22）穿过立柱底座（19.3）上的圆弧槽（19.2）将立柱底座（19.3）固定在翻转平台（7）上；立柱（19）焊接在立柱底座（19.3）上，立柱（19）的两侧有方向相反的卡槽（19.1）；定位滑块（23）套在立柱（19）上，其两侧装有方向相反的定位扣（21），定位扣（21）的一头卡在立柱（19）两侧的卡槽（19.1）内，另一侧与定位滑块（23）之间装有弹簧（20）；推杆（16）与定位滑块（23）铰接；连接块（18）与立柱（19）铰接。

8.根据权利要求3所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的动作执行装置还包括减速器（25）、电机一（24）、滚子（31）、定位套筒（30）、内六角半牙螺丝（32）、电机二（29）、齿轮（28）以及红外线瞄准器（26），其中翻转支架（17）一侧与连接块（18）固定连接；翻转支架（17）底端与推杆（16）铰接；翻转支架（17）另一侧与减速器（25）固定连接；减速器（25）的动力输入端与电机一（24）相连；圆弧导轨（27）通过轴承与翻转支架（17）连接，并通过螺钉将圆弧导轨（27）与减速器（25）的动力输出轴固接；圆弧导轨（27）的两侧均有两条滚子轨道（27.2），内侧加工有部分齿轮齿（27.1）；圆弧导轨（27）两端安装红外线瞄准器（26）；

中心平台（33）上通过八个滚子（31）与圆弧导轨（27）上的滚子轨道（27.2）相切形成滑动连接，滚子（31）通过内六角半牙螺丝（32）和轴向定位套筒（30）连接在中心平台（33）上；电机二（29）与中心平台（33）固接，齿轮（28）与电机二（29）的轴固接，并与圆弧导轨的齿轮齿（27.1）啮合。

9.根据权利要求1至8任一所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的脚踏板调整装置还包括直角支架（37）、连杆（42）、中间横杆（41）、升降螺母（38）、升降螺杆（39）、螺杆连接块（40）以及梅花螺母（36），其中两个直角支架（37）固定在中心平台（33）顶部的两侧，连杆（42）的下端与直角支架（37）铰接，连杆（42）与连杆（42）之间呈剪式铰接，另外两个直角支架铰（37）接于连杆（42）的上端，并固定连接在升降平台（35）上；中间横杆（41）铰接于两侧的连杆（42）之间；升降螺母（38）固定在中心平台（33）顶部，并与升降螺杆（39）形成螺纹连接，螺杆连接块（40）通过螺钉与升降螺杆（39）末端铰接；螺杆连接块（10）固定连接于中间横杆（41）上；脚踏板（34）与升降平台（33）通过轴承连接，并且脚踏板（34）上的螺纹立柱（34.1）穿过升降平台（35）上的导向槽（35.1），由梅花螺母（36）与螺纹立柱（34.1）螺纹配合将脚踏板（34）和升降平台（35）在合适的相对位置进行固定连接。