1.一种基于人工标志的单目多目标识别方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：S1、对原始图像根据设定颜色进行二值化处理，得到二值图像；

S2、对二值图像预处理后提取轮廓；

S3、对每个轮廓进行椭圆拟合，对形状不符合要求的椭圆进行剔除；

S4、将椭圆两两组合，以椭圆长轴端点为顶点组成四边形；

S5、计算每个四边形的评价系数e；

S6、分析评价系数e，进行多目标选取；

S7、将每个四边形的4个顶点作为特征点，使用迭代法求解PnP，依次获得相机相对每个标志的三维位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中，图像在640a×480b分辨率下，剔除椭圆轮廓的最小阈值为5ab像素，最大的阈值为6000ab像素，a和b为缩放系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S5中，四边形评价系数的计算方法为：

其中，Δθ为两个椭圆的角度差，λ为椭圆中心连线所在直线的角度，ϕ为两椭圆角度的平均值，l1和l2分别为两椭圆的长轴长度，阈值α，β分别取25和30。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S6中，多目标选取需要剔除掉e < ε的四边形，阈值ε取0.3，然后将剩下的k个四边形按e的大小降序排列，实际设置K个标志数，检测到k个标志，结果输出min(K,k)个标志。