1.一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,其特征在于该机器人包括机架(1)、第一支链(12)、第二支链(13)、第三支链(14)及动平台机构；所述第一支链(12)、第二支链(13)及所述第三支链(14)均布在所述机架(1)上，所述第一支链(12)、第二支链(13)及所述第三支链(14)之间相隔120°；所述第一支链(12)包括大主动臂(8)、小主动臂(11)、主动臂连杆(10)、衬架(9)、第一从动臂(15a)及第二从动臂(15b)，所述衬架(9)的上端部、中部及下端部分别设有铰接位，所述大主动臂(8)与所述小主动臂(11)同心安装，所述大主动臂(8)、小主动臂(11)、主动臂连杆(10)及所述衬架(9)通过运动副连接形成平行四边形结构，所述大主动臂(8)的一端与第一驱动装置(2)的输出轴相连接，所述大主动臂(8)的另一端与所述衬架(9)中部通过铰链相连接，所述小主动臂(11)的一端与第二驱动装置(3)的输出轴相连，所述小主动臂(11)的另一端与所述主动臂连杆(10)的一端通过球轴承相连，所述主动臂连杆(10)的另一端通过球轴承与所述衬架(9)上端相连接，所述第一从动臂(15a)及所述第二从动臂(15b)对称安装在所述衬架(9)的两侧，所述第一从动臂(15a)及所述第二从动臂(15b)的上端与所述衬架(9)的下端部通过虎克铰相连接，所述第一从动臂(15a)及所述第二从动臂(15b)的下端通过虎克铰与所述动平台机构中的上动平台(16)相连接；所述第二支链(13)及所述第三支链(14)的结构与所述第一支链(12)相同。

2.根据权利要求1所述的七自由度搬运机器人,其特征在于所述动平台机构包括上动平台(16)、第七驱动装置(18)、同步带(19)、同步带轮(20)、丝杠螺母(21)、丝杠(22)、末端执行件(23)、齿轮齿条机构、下动平台(34)、第一动平台连杆(31a)及第二动平台连杆(31b)；所述上动平台(16)通过所述第一动平台连杆(31a)、第二动平台连杆(31b)、丝杠(22)及所述齿轮齿条机构与所述下动平台(34)连接，所述上动平台(16)通过第四虎克铰(29)、第五虎克铰(30)与所述第一动平台连杆(31a)及所述第二动平台连杆(31b)的上端相连接；所述第一动平台连杆(31a)及所述第二动平台连杆(31b)的下端通过第二虎克铰(32)、第三虎克铰(33)与所述下动平台(34)相连接；所述第七驱动装置(18)处于所述上动平台(16)的中心位置上，所述第七驱动装置(18)安装在电机支座(17)上，所述同步带轮(20)与所述同步带(19)的一端相配合，所述同步带(19)的另一端与所述第七驱动装置(18)的输出轴相连；所述同步带轮(20)与所述丝杠螺母(21)内圈连接，所述丝杠螺母(21)连接在所述上动平台(16)上，所述丝杠(22)与所述丝杠螺母(21)配合，所述丝杠(22)的下端连接所述末端执行件(23)，所述末端执行件(23)的下端连接第一虎克铰(24)，所述第一虎克铰(24)的下端连接所述齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括齿条连杆(25)、齿条(26)、齿条导向机构(27)及齿轮(28)，所述第一虎克铰(24)通过所述齿条连杆(25)与所述齿轮齿条机构连接，所述齿轮(28)固接在所述下动平台(34)上。

3.根据权利要求1所述的七自由度搬运机器人,其特征在于所述第一从动臂(15a)的长度与所述第二从动臂(15b)的长度相同。