1.一种利用PSO优化陷波器参数进行伺服共振抑制的方法，其特征在于，通过检测伺服系统的共振频率，采用PSO算法设计并优化陷波滤波器参数，达到抑制共振的目的，具体按以下步骤实施：步骤1，初始化PSO算法及陷波滤波器相关参数：

陷波器相关参数为：采样频率f，陷波频率fnotch，带宽BW，其范围在0～10K，品质因数Q、幅值衰减Apass；

步骤2，对需要进行抑制共振的伺服系统进行MATLAB建模，通过程序FFT分析转速信号得到谐振点共振频率fnotch，检测伺服共振谐振点，然后，根据采样频率f＝10*fnotch和上述参数设计陷波滤波器；

步骤3，根据不同的谐振点和伺服系统对于滤波性能的要求，检测步骤2设计的陷波滤波器运用于伺服系统共振抑制是否满足静、动态性能指标，如不能满足性能指标，则通过PSO算法对陷波滤波器设计参数进行实时优化；

所述静、动态性能指标为： Trise＝twmax<0.1s，Tset＝twstable<

0.2s，Ess＝|wstable-w*|<0.1r/min，Δδ＜0.1rad；

其中，wMAX为电机转速超调的峰值，w*为给定伺服电机的转速值，wstable为伺服电机的稳态值转速，twmax为到达超调峰值wMAX时对应的时间，twstable为进入稳态值wstable时的对应时间，Δδ为稳态时位置定位误差值；

所述通过PSO算法对陷波滤波器设计参数进行实时优化的目标为带宽BW，具体为：

1)初始化整个粒子群体，即使得μ∈(0,1)；

2)根据静、动态的性能指标参数，当μ在(0，1)之内，采用最小均方算法，并将性能指标误差值作为粒子的适应度，得到基于PSO的陷波滤波器设计问题的评价函数为：其中，μ表示带宽变量，文中的μ1和μ2为μ的两个特殊值，分别指理想带宽和实际带宽；z、z1、z2表示z平面上的零极点；

3)按照下式更新所有粒子的速度和位置：

Vi(t+1)＝wVi(t)+c1r1(Pi-Xi)+c2r2(Pg-Xi)Xi(t+1)＝Xi(t)+Vi(t+1)，-Vmin≤Vi≤Vmax；

其中，Pi是第i个粒子达到的最好位置，Pg是所有粒子达到的最好位置，Vmin表示粒子速度的最小变化，Vmax是粒子速度的最大变化，r1和r2是[0，1]范围内呈均匀分布的随机数；Vi(t+1)表示估计的最优速度值、Vi(t)表示当前的最优速度值、Xi(t+1)表示估计的最优位置值、Xi(t)表示当前的最优位置值、c1、c2是优化速度和位置的可调系数；

4)不断优化确定r1、r2、c1、c2系数；

步骤4，根据优化结果设计陷波滤波器，并将其运用于相应的伺服系统中。

2.根据权利要求1所述的一种利用PSO优化陷波器参数进行伺服共振抑制的方法，其特征在于，所述步骤4中陷波滤波器设计需满足以下规律：仅改变Apass参数由小变大，调节时间依次减小，但是对应的滤波范围变宽，“点”阻效果变差。

3.根据权利要求1所述的一种利用PSO优化陷波器参数进行伺服共振抑制的方法，其特征在于，所述步骤4中陷波滤波器设计需满足以下规律：带宽越大，抑制越快，但窄带会变宽。