1.一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1：从电机主电路采集相电流ia、ib和励磁电流if、母线电压Udc和励磁电压Uf，将采集到的信号经电压跟随、滤波、偏置及过压保护等信号调理后送入控制器进行处理，对电机进行准确初始位置检测，得出转速n和转子初始位置角θr；

步骤2：将步骤1得到的相电流ia、ib，经过3s/2s变换得到两相静止坐标系下α轴电流iα和β轴电流iβ，再经过2s/2r变换得到两相旋转坐标系下的d轴电流id和q轴电流iq；利用步骤

1得到的θr、if与iα、iβ计算定子磁链ψs的幅值、磁链位置角θs和电磁转矩Te；

步骤3：利用编码器实测转速n、给定转速nref与步骤2得到的电磁转矩Te，求功角增量Δδ；

步骤4：将步骤1得到的励磁电流if和母线电压Udc、步骤2得到的d轴电流id和q轴电流iq、步骤3得到的转速n与电磁转矩参考值Teref送入参考电流计算模块，根据转速判断电机运行区间：当实际转速小于额定转速时，则混合励磁同步电机运行于低速区，进入步骤5，否则，混合励磁同步电机运行于高速区，进入步骤6；

步骤5：混合励磁同步电机运行于低速区，基于损耗最小直接转矩控制策略，计算得到d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref、励磁电流参考值ifref和计算定子磁链参考值ψsref；

步骤6：混合励磁同步电机运行于高速区，基于损耗最小直接转矩控制策略，计算得到d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref、励磁电流参考值ifref和计算定子磁链参考值ψsref；

步骤7：利用步骤2得到的ψs、θs、iα、iβ，步骤3得到的Δδ，步骤5或6得到的ψsref计算定子α轴电压uα、β轴电压uβ；

步骤8：将步骤7得到的定子α轴电压uα、β轴电压uβ和步骤1得到的母线电压Udc送入空间矢量脉冲宽度调制模块后输出6路脉冲宽度调制信号，驱动主功率变换器；同时将步骤1中采集的励磁电流if，经信号调理与A/D转换后，与步骤5或步骤6得到的励磁电流参考值ifref一起送入直流励磁脉宽调制模块，运算输出4路脉冲宽度调制信号来驱动励磁功率变换器。

2.根据权利要求1所述的一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，所述步骤2具体为：将采集的相电流ia、ib经信号调理和A/D转换，经过三相静止坐标系到两相静止坐标系的3/2变换得到两相静止坐标系下的α轴电流iα和β轴电流iβ，再经过两相静止坐标系到两相旋转坐标系的2s/2r变换得到两相旋转坐标系下的d轴电流id和q轴电流iq；利用步骤1得到的θr、if与iα、iβ计算定子磁链ψs的幅值、磁链位置角θs和电磁转矩Te：在两相静止αβ参考坐标系中，混合励磁同步电机的磁链方程为：

式中，ψm为永磁磁链；Mf为电枢绕组与励磁绕组间的互感；Lα、Lβ分别为定子电感在α轴和β轴的分量；ψα、ψβ分别为定子磁链ψs在α轴和β轴的分量；

定子磁链ψs的幅值和磁链位置角θs分别为：

在两相静止αβ参考坐标系中，混合励磁同步电机的电磁转矩方程为：

式中，Te为电磁转矩，p为电机极对数。

3.根据权利要求1所述的一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，所述步骤3具体为：将编码器实测转速n与给定转速nref比较后得到转速偏差Δn，转速偏差Δn进入速度调节器后得到电磁转矩参考值Teref，将电磁转矩参考值Teref与步骤2得到的电磁转矩Te比较后，得到电磁转矩偏差ΔTe，送入转矩调节器后得到功角增量Δδ。

4.根据权利要求1所述的一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，所述步骤5具体为：基于损耗最小直接转矩控制策略，得如下电流分配方案：

式中，系数k2、k3、k4、k5、k6分别为：

其中，idref为d轴电流参考值；iqref为q轴电流参考值；ifref为励磁电流参考值；Ld、Lq分别为d轴与q轴电感；ωe为电角速度；Rs为电枢绕组电阻；Rf为励磁绕组电阻；Teref为电磁转矩参考值；ψm为永磁磁链；Mf为电枢绕组与励磁绕组间的互感；cstr为杂散损耗系数；

混合励磁同步电机定子磁链参考值ψsref为：

5.根据权利要求1所述的一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，所述步骤6具体为：基于损耗最小直接转矩控制方法，得如下电流分配方案：

式中，系数k2、k3、k4、k5、k6分别为：

其中，idref为d轴电流参考值；iqref为q轴电流参考值；ifref为励磁电流参考值；Ld、Lq分别为d轴与q轴电感；ωe为电角速度；Rs为电枢绕组电阻；Rf为励磁绕组电阻；Teref为电磁转矩参考值；ψm为永磁磁链；Mf为电枢绕组与励磁绕组间的互感；cstr为杂散损耗系数；nN为额定转速；n实际转速；

混合励磁同步电机定子磁链参考值ψsref为：

6.根据权利要求1所述的一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，所述步骤7具体为：混合励磁同步电机定子α轴、β轴电压uα和uβ表示为：

式中，ΔT为采样时间。

7.根据权利要求1所述的一种混合励磁同步电机损耗最小直接转矩控制方法，其特征在于，所述步骤8中的脉冲宽度调制模块为消除指定次数谐波的脉冲宽度调制模块。