1.一种永磁同步电机模型预测PI动态权重并行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在k时刻，由控制系统进行取样，包括：电机转子电角速度、转子位置角、电机ABC三相电流、直流母线电压；

步骤二，在电机参考电流d轴分量为零控制下，通过转速环PI调节器计算电机参考电流q轴分量；

步骤三，根据电机ABC三相电流，求解电机实际电流d、q轴分量；

步骤四，利用电机离散预测模型，根据k时刻上述电机转子电角速度、电机参考电流d轴和q轴分量、电机实际电流的d轴和q轴分量，得到使得预测电流在k+1时刻跟踪参考电流的预测电压d、q轴分量；

步骤五，根据k时刻电机参考电流d、q轴分量和电机实际电流的d、q轴分量，以及电流环PI控制器，计算PI电压d、q轴分量；

步骤六，以电流误差作为动态和稳态判断条件，设计动态权重系数，并根据预测电压、PI电压和动态权重系数，计算参考电压d、q轴分量；

步骤七，采用传统七段式两电平SVPWM调制策略，在k时刻根据计算出的参考电压d、q轴分量和转子位置角，计算驱动六桥臂逆变器的六路PWM脉冲的占空比，在k+1时刻输出六路PWM脉冲作用于六桥臂逆变器，进而实际输出对应参考电压作用于电机；同时在k+1时刻重复以上步骤一至步骤六，以此循环。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机模型预测PI动态权重并行控制方法，其特征在于，所述步骤二中电机参考电流d、q轴分量具体为：其中， 分别为电机参考电流d、q轴分量， 为转速环PI调节器比例系数， 为转速环PI调节器积分系数，ωref为转速参考值，ω为电机转子机械角速度。

3.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机模型预测PI动态权重并行控制方法，其特征在于，所述步骤三中电机实际电流d、q轴分量具体求解为：其中，id(k)和iq(k)分别为电机实际电流的d、q轴分量，iA(k)、iB(k)和iC(k)为电机的ABC三相电流，MABC/αβ为由ABC三相静止坐标系到αβ两相静止坐标系的变换矩阵，Mαβ/dq为由αβ两相静止坐标系到dq两相旋转坐标系的变换矩阵，具体表达式如下：式中，θ(k)为k时刻d轴与α轴的夹角。

4.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机模型预测PI动态权重并行控制方法，其特征在于，所述步骤四中预测电压d、q轴分量的按以下公式计算：其中， 分别为预测电压d、q轴分量，上标PR表示预测值，Rs为定子电阻，Ts为IGBT开关周期，同时也为系统控制周期，Ls为定子电感，Ld、Ld分别为定子电感的d、q轴分量，且在表贴式永磁同步电机中Ld＝Lq＝Ls，ωe为电机转子电角速度，ψf为转子磁链。

5.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机模型预测PI动态权重并行控制方法，其特征在于，所述步骤五中PI电压d、q轴分量按以下公式计算：其中， 分别为PI电压d、q轴分量，上标PI表示为PI控制器输出值， 为电流环PI调节器比例系数， 为电流环PI调节器积分系数。

6.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机模型预测PI动态权重并行控制方法，其特征在于，所述步骤六中动态权重系数为：且对动态权重系数K进行限幅，使得K≤1；

所述参考电压d、q轴分量按以下公式计算：

其中， 分别为参考电压d、q轴分量。