1.一种四足对称差动作动压电步进直线电机，包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、预紧机构、动子和基座；其特征在于：所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足相对于所述动子呈对称分布，且所述第一驱动足和所述第二驱动足、所述第三驱动足和所述第四驱动足分别沿径向对称分布，所述第一驱动足和所述第三驱动足、所述第二驱动足和所述第四驱动足分别沿轴向对称分布；所述第一驱动足的一端通过所述第一支撑机构与所述基座固连，另一端通过所述预紧机构紧抱所述动子；所述第二驱动足的一端通过所述第二支撑机构与所述基座固连，另一端通过所述预紧机构紧抱所述动子；所述第三驱动足的一端通过所述第三支撑机构与所述基座固连，另一端通过所述预紧机构紧抱所述动子；所述第四驱动足的一端通过所述第四支撑机构与所述基座固连，另一端通过所述预紧机构紧抱所述动子；

所述第一驱动足包括第一柔性万向节、第二柔性万向节、叠层压电陶瓷、位移转换机构和耐磨陶瓷球；所述第一柔性万向节的一端与所述第一支撑机构相连，另一端与所述叠层压电陶瓷的一端相连；所述第二柔性万向节的一端与所述叠层压电陶瓷的另一端相连，另一端与所述位移转换机构相连；所述位移转换机构通过所述耐磨陶瓷球与所述动子相连；

所述第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足的结构和所述第一驱动足的结构相同。

2.根据权利要求1所述的四足对称差动作动压电步进直线电机，其特征在于：

所述预紧机构包括第一支撑体、第二支撑体、第三支撑体、第四支撑体、第一弹簧片、第二弹簧片和弹性压紧装置；所述第一驱动足的位移转换机构通过所述第一支撑体与所述第一弹簧片相连；所述第二驱动足的位移转换机构通过所述第二支撑体与所述第一弹簧片相连；所述第三驱动足的位移转换机构通过所述第三支撑体与所述第二弹簧片相连；所述第四驱动足的位移转换机构通过所述第四支撑体与所述第二弹簧片相连；所述弹性压紧装置用于压紧所述第一弹簧片和所述第二弹簧片，使所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足通过所述预紧机构紧抱动子，其伸缩作用通过所述位移转换机构传递到动子，输出位移的方向与四驱动足伸缩的方向平行。

3.根据权利要求2所述的四足对称差动作动压电步进直线电机，其特征在于：

所述预紧机构包括第一支撑体、第二支撑体、第三支撑体、第四支撑体、第一弹簧片、第二弹簧片和弹性线圈；所述第一驱动足的位移转换机构通过所述第一支撑体与所述第一弹簧片相连；所述第二驱动足的位移转换机构通过所述第二支撑体与所述第一弹簧片相连；

所述第三驱动足的位移转换机构通过所述第三支撑体与所述第二弹簧片相连；所述第四驱动足的位移转换机构通过所述第四支撑体与所述第二弹簧片相连；所述弹性线圈绕在所述第一弹簧片和所述第二弹簧片的中间；所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足通过所述预紧机构紧抱动子，其伸缩作用通过所述位移转换机构传递到动子，输出位移的方向与四驱动足伸缩的方向平行。

4.根据权利要求3所述的四足对称差动作动压电步进直线电机，其特征在于：所述第一支撑体、第二支撑体、第三支撑体和第四支撑体为形状大小相同的球体。

5.根据权利要求1所述的四足对称差动作动压电步进直线电机，其特征在于：

所述第一支撑机构包括固连的底座和支座，所述底座与所述基座固连，所述支座与所述第一驱动足固连用于支撑所述第一驱动足；所述第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构的结构与所述第一支撑机构的结构相同。

6.根据权利要求1所述的四足对称差动作动压电步进直线电机，其特征在于：

所述直线电机还包括转接板；所述动子通过所述转接板与所述基座固连。

7.一种四足对称差动作动压电步进直线电机的电激励方式，其特征在于：

施加电压激励电机第一驱动足的叠层压电陶瓷、第二驱动足的叠层压电陶瓷、第三驱动足的叠层压电陶瓷和第四驱动足的叠层压电陶瓷，使四个驱动足共同作用驱动动子运动；具体采用如下激励方式：对第一驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第一电压信号，第一驱动足伸长后所述第一电压信号保持不变；

对第三驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第三电压信号，第三驱动足伸长后所述第三电压保持不变；

将所述第一电压信号和所述第三电压信号实施下降，同时对第二驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第二电压信号，对第四驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第四电压信号，所述第一驱动足和所述第三驱动足回缩的同时所述第二驱动足和所述第四驱动足伸长使得动子向左移动一个步进；

将所述第二电压信号实施下降到零，使其回缩到原始位置；

将所述第四电压信号实施下降到零，使其回缩到原始位置。

8.根据权利要求6所述的四足对称差动作动压电步进直线电机的电激励方式，其特征在于：

对第四驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第四电压信号，第四驱动足伸长后所述第四电压信号保持不变；

对第二驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第二电压信号，第二驱动足伸长后所述第二电压保持不变；

将所述第二电压信号和所述第四电压信号实施下降，同时对第一驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第一电压信号，对第三驱动足的叠层压电陶瓷施加上升的第三电压信号，所述第四驱动足和所述第二驱动足回缩的同时所述第一驱动足和所述第三驱动足伸长使得动子向右移动一个步进；

将所述第三电压信号实施下降到零，使其回缩到原始位置；

将所述第一电压信号实施下降到零，使其回缩到原始位置。