1.一种定插补周期的速度规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

第一步，以中间点作为拐点对轨迹进行分段，进行速度规划；设置速度规划过程中的限定参数：每一个轨迹轮廓的起始速度Vstart、运动过程中的最大速度Vmax、最大加速度Amax以及插补周期T；

第二步，根据第一步设定好的限定参数，根据每个拐点出的前后三个点的坐标Pi-1(xi-1，yi-1)、Pi(xi，yi)、Pi+1(xi+1，yi+1)，起点和终点除外，计算对应拐点处的夹角θi，然后根据拐点处速度与夹角的关系式，确定该拐点的最大允许速度Vcormax_i，i＝2、3…n-1；再采用倒推法，从轨迹的最后一点开始计算，将最后一点的速度Vcor_n设置成启动速度，即Vcor_n＝Vstart，然后从最后一点开始向倒数第二点，以最大加速度做匀加速运动，计算运动到倒数第二点时的速度Vcor_(n-1)，n为轨迹上的拐点数，将其与该点允许的最大拐点速度Vcormax_(n-1)比较，取较小的为该拐点速度；以此类推计算其他拐点的速度Vcor_i，i＝1、2…n；

第三步，根据起始点和各拐点处的速度对每段轨迹进行速度规划；根据第二步计算所得轨迹上各拐点处的速度Vcor_i，以及根据每段轨迹的起始点的X、Y坐标值，定义其中差值较大的轴作为长轴，则另一个轴就为短轴，以长轴作为参考轴来计算；从起点开始，根据梯形速度曲线对每段轨迹作加减速规划，计算每个插补周期T时间内的脉冲数；再根据每段轨迹的起点对应的长轴坐标值，计算每个插补周期后的末点对应轴的坐标值，结合长短轴之间的关系，计算出相应短轴的坐标值，实现两轴 同步；再根据实际规划出的每段的末速度Vi_n与之前的对应拐点速度Vcor_i比较，取较小者为下一段的起始速度；

第四步，根据以上计算，每段轨迹插补周期都是非整数倍，比较最后两个插补周期的脉冲数，通过将之前的各个插补周期内的脉冲数减小，使最后两个插补周期的差值变小，最后两个插补周期的脉冲数SPn-1和SPn，n为当前段轨迹的插补周期数；第一次通过使前n-1个插补周期内的脉冲数都减1，从而使SPn增大，再比较SPn-1和SPn，如果SPn-1＞SPn，则再从第2个插补周期到第n-1个插补周期内的脉冲数都减1，以此类推，直到SPn-1＝SPn。

2.如权利要求1所述的一种定插补周期的速度规划方法，其特征在于：所述第二步中，根据每个拐点出的前后三个点的坐标Pi-1(xi-1，yi-1)、Pi(xi，yi)、Pi+1(xi+1，yi+1)，计算出当前拐点夹角θi：通过反三角函数求得θi的值，再根据拐点处速度公式：

计算出每个拐点的限制速度Vcormax_i。