1.一种被动柔顺装置，包括上连接板、下连接板和法兰连接块；所述上连接板的上表面设计有法兰连接端口；所述法兰连接块安装于下连接板上；其特征在于该装置还包括三组弹性组件单元；三组弹性组件单元均匀地布置在上连接板和下连接板之间；三组弹性组件单元的结构和连接方式完全相同；

所述弹性组件单元包括定位销、两块倾角连接板、两块底板、一组橡胶弹簧单元和两组压缩弹簧单元；两块倾角连接板分别与上连接板和下连接板连接，定位销用于限定倾角连接板与上连接板和下连接板之间的位置关系；两块底板分别安装于各自的倾角连接板上，定位销用于限定底板与倾角连接板之间的位置关系；所述橡胶弹簧单元位于弹性组件单元的中间位置；所述橡胶弹簧单元由两个金属固定端与一个聚氨酯橡胶弹簧构成，聚氨酯橡胶弹簧的两端分别与一个金属固定端连接；两个金属固定端分别安装于各自的底板上；所述压缩弹簧单元为结构和连接方式完全相同的两组，安装于底板上并对称布置于弹性组件单元的两端；

所述压缩弹簧单元包括与上连接板连接的上段、与下连接板连接的下段和压缩弹簧组件；所述压缩弹簧组件的两端分别与上段和下段连接；上段和下段的结构完全相同；所述上段包括支板、右旋扭转弹簧固定套、右旋扭转弹簧、铜套、旋转轴、外旋转框架、左旋扭转弹簧、左旋扭转弹簧固定套和内旋转框架；所述压缩弹簧组件包括滑动导块、压缩弹簧和下固定块，所述压缩弹簧的两端分别与滑动导块的一端和下固定块的一端连接；所述滑动导块的另一端安装于上段的内旋转框架的中心通孔内，能够沿中心通孔上下滑动；所述下固定块的另一端安装于下段的内旋转框架内；两个支板固定于底板上，对称布置；两个铜套安装于各自的支板上；外旋转框架的左右两侧分别通过两个旋转轴与两个铜套连接，连接铜套与外旋转框架的两个旋转轴的外端分别安装有右旋扭转弹簧和左旋扭转弹簧；外旋转框架的前后两侧分别通过两个旋转轴与内旋转框架连接；连接内旋转框架与外旋转框架的两个旋转轴的外端分别安装有右旋扭转弹簧和左旋扭转弹簧；右旋扭转弹簧固定套分别固定于支板和外旋转框架上，位于旋转轴轴端；左旋扭转弹簧固定套分别固定于支板和外旋转框架上，位于旋转轴轴端；右旋扭转弹簧的一端与旋转轴连接，另一端与右旋扭转弹簧固定套连接；左旋扭转弹簧的一端与旋转轴连接，另一端与左旋扭转弹簧固定套连接。

2.根据权利要求1所述的被动柔顺装置，其特征在于三组弹性组件单元之间夹角为

60°。

3.根据权利要求1所述的被动柔顺装置，其特征在于右旋扭转弹簧和左旋扭转弹簧为双向弹性阻尼结构。

4.根据权利要求1所述的被动柔顺装置，其特征在于压缩弹簧组件的剪切刚度和弯曲刚度大于右旋扭转弹簧和左旋扭转弹簧的扭转刚度。

5.根据权利要求1所述的被动柔顺装置，其特征在于该被动柔顺装置用于轴孔类零件的装配。