1.一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，其特征在于所述方法包括以下过程：

步骤1)建立移动舞台的运动学模型：移动舞台的结构复杂，是一个多变量、高耦合、非线性的欠驱动系统，要对其设计控制器，首先要建立合理的运动学模型，移动舞台的位姿由三量(x,y,θ)描述，建立移动舞台的运动学模型，如式(1)所示：对驱动轮线速度的控制量U计算如式(2)所示：其中：

x--移动舞台在世界坐标系X轴的坐标值，y--移动舞台在世界坐标系Y轴的坐标值，θ--移动舞台在世界坐标系中的旋转角，θ0--车体对角边和侧边的夹角，对于结构固定的车体，θ0为某一定值，R--车体质心到转向结构旋转中心的距离，r--转向结构的旋转半径，

w1、2、3、4--四个转向机构的旋转角速度，ρ1、2、3、4--四个转向机构与车体坐标系X轴的夹角；

步骤2)建立移动舞台的轨迹跟踪误差模型，其过程包括：设在任意一个时刻，它在世界坐标系中的速度向量为 取其在本体坐标系速度向量为 记作[u v w]T，轨迹跟踪误差 描述如式(3)所示：其中ur，vr分别表示通过轨迹分解，t时刻移动舞台沿车体坐标系X，Y轴的速度分量的期望值，θr表示车体旋转角速度的期望值；

步骤3)多变量系统的解耦，过程包括：对于三输入-三输出系统

记

x＝[x1 x2 x3]T

f＝[f1 f2 f3]T

u＝[u1 u2 u3]T           (5)引入“虚拟控制量” 式子(4)变为系统中第i个通道的输入输出关系为

在控制量U和输出量y之间并行的嵌入3个自抗扰控制器就能实现多变量的解耦控制；

其中x1，x2，x3--三输入-三输出系统的状态量，u1，u2，u3--三输入-三输出系统的控制输入，y1，y2，y3--三输入-三输出系统的系统输出，f1，f2，f3--各通道扰动项，b11,b12,b13,b21,b22,b23,b31,b32,b33--系统增益因子；

步骤4)设计自抗扰控制器，过程包括：根据轨迹跟踪误差模型，将轨迹跟踪控制器解耦为三个独立的子系统，分为ex控制回路、ey控制回路和eθ控制回路，为每个子系统分别设计自抗扰控制器；

由于系统是一阶系统，不需要跟踪微分器，自抗扰控制器包括扩张状态观测器以及状态反馈控制律两部分，具体如下；

(1)设计扩张状态观测器，对系统的状态和扰动进行实时估计与补偿，扩张状态观测器方程如下给出：其中，β01、β02为一组待整定的参数，e--输出的估计值z1与输出y的差值，u--系统的控制输入值，

b0--补偿因子，

z2--扩张状态的估计值；

(2)线性状态误差反馈控制律

其中，k1为比例系数，

e1--参考输入v1与输出的估计值z1的差值，u0--误差反馈控制量。

2.根据权利要求1所述的一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，其特征在步骤3)中，具体过程如下：

通过式3)可知，系统能看成三输入三输出系统，以u(t)，v(t)，w(t)为间接控制量令动态耦合部分为：

f1,f2,f3为扰动总和项，静态耦合部分为：利用线性自抗扰控制技术，动态耦合部分被当做各自通道上的总和扰动来被估计并补偿掉，只要保证矩阵B可逆，就能实现系统的解耦控制，在系统中，B的行列式值恒为-1，能够实现解耦控制。

3.根据权利要求1所述的一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，其特征在步骤4)中，具体过程如下：

以ex控制子系统的自抗扰控制器设计为例，自抗扰控制器包括扩张状态观测器以及状态反馈控制律两部分：

(1)设计扩张状态观测器，对系统的状态和扰动进行实时估计与补偿，扩张状态观测器方程如下给出：其中，β01、β02为一组待整定的参数，z1--ex的观测值，

z2--扩张状态量的观测值；

(2)状态误差反馈控制律

其中，k1为比例系数。

4.根据权利要求1所述的一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，其特征在于移动舞台控制计算机上的实施过程由主要执行部分运行，主要包括以下步骤：

1)参数设置：在参数导入界面中，输入式(1)中r、R、θ0值，以及ρ1，ρ2，ρ3，ρ4的初始值；在自抗扰控制器参数设置界面中，输入扩张状态观测器增益β01、β02、β11、β12、β21、β22，以及k1、k2、k3的值，其中β11、β12为ey控制子系统的观测器增益，β21、β22为eθ控制子系统的观测器增益，k2,k3分别为ey,eθ状态误差反馈控制律比例系数，输入参数确认后，由控制计算机将设置数据送入计算机存储单元Flash中保存；

2)轨迹设置：在轨迹导入界面中，设定好运动轨迹，导入轨迹确认后，由控制计算机将预设轨迹数据存入Flash存储单元中，通过控制计算机将预设轨迹分解为[ur vr wr]T矩阵并将数据存入Flash存储单元中保存，其中ur,vr,wr均是时间t的函数；

3)离线调试：点击组态界面中的“调试”按钮，控制系统进入控制器调试阶段，以直线轨迹为测试轨迹，调整参数设置界面中的β01、β02、β11、β12、β21、β22的值以及k1、k2、k3，观察移动舞台轨迹跟踪误差ex、ey、eθ，由此确定一组能快速有效实现移动舞台轨迹跟踪控制的参数；

4)在线运行：点击组态界面“运行”按钮，移动舞台的控制计算机从Flash存储中读取自抗扰控制器的最佳设置参数，并从Flash存储中读取经过轨迹分解之后矩阵[ur vr wr]T的数据，执行“移动舞台轨迹跟踪控制程序”，通过在线测量移动舞台的实时位姿[x y θ]T，控制驱动电机以及转向电机的转速，实现移动舞台位姿的自动调节，在下一个调节周期到达时，在线测量移动舞台的实时位姿，之后重复整个执行过程，如此周而复始，实现移动舞台轨迹跟踪的自动调节控制。