1.一种康复型机械手，其特征在于，包括大臂组件、小臂组件、腕部(6)、手掌(7)、拇指关节电机(18)和齿轮(19)；其中，大臂组件和小臂组件之间活动连接，并通过臂部电机(3)驱动实现，小臂组件通过腕部(6)与手掌(7)连接，手掌(7)的周向上依次设置有大拇指(8)、食指(9)、中指(10)、无名指(11)和小拇指(12)；手掌(7)的手背上设置有五个掌指关节电机(13)，每个掌指关节电机(13)的输出轴连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠与带有内螺纹的滑块(15)的一端配合连接，滑块(15)的底部约束在底座(14)上开设的轨道滑槽上，能够作直线往复运动，滑块(15)的另一端与曲形件(16)的一端连接，曲形件(16)的另一端连接在对应的拇指上，用于驱动对应的拇指往复弯曲；

大臂组件包括配合使用且能够拆合的大臂(1)和大臂副(2)，小臂组件包括配合使用且能够拆合的小臂(4)和小臂副(5)；

每个拇指的指关节处均通过带轴的齿轮(19)，齿轮(19)的轴穿过一个关节的轴孔与下一个关节的轴孔键槽配合，并将拇指关节电机(18)的转矩通过两个齿轮(19)的啮合传递至下一个关节的，带动下一下关节转动。

2.根据权利要求1所述的一种康复型机械手，其特征在于，大臂(1)与大臂副(2)、小臂(4)与小臂副(5)分别通过合页进行铰链约束，并通过楔形块与楔形键槽配合插入而锁住。

3.根据权利要求1所述的一种康复型机械手，其特征在于，大臂组件和小臂组件的运动范围是0‑90°。

4.根据权利要求1所述的一种康复型机械手，其特征在于，腕部(6)的转动范围是0‑165°。

5.根据权利要求1所述的一种康复型机械手，其特征在于，每个拇指的指关节处还设置有一个位置传感器(20)，用于将对应指关节处的转动角实时传递、反馈给可编程控制器并显示。

6.根据权利要求1所述的一种康复型机械手，其特征在于，指端关节运动范围是0‑60°，指间关节运动范围是0‑110°，掌指关节运动范围是0‑90°，掌指关节的转动范围为0‑90°。

7.根据权利要求1所述的一种康复型机械手，其特征在于，大拇指(8)与其余四指不在同一平面。