1.一种基于麦克纳姆轮的轮毂驱动电机，其特征在于：包括电机轴，设置在电机轴上的电机定子和套装在电机定子上且与电机定子相配合运动的电机转子，电机转子通过设置在两侧端面上的端盖转动设置在电机轴上；

电机转子包括两个固定连接的轮毂，在两个轮毂的外圆周端面上分别设置有沿经向内凹的至少三个用于安装麦克纳姆轮的轮槽，两个轮毂上的轮槽错位排布；位于轮槽内的麦克纳姆轮的轮轴轴线与轮毂的轴线相互垂直；在两个轮毂的中心轴线处均设置有同轴的轮毂中心孔，在两个轮毂的轮毂中心孔的孔壁上均嵌入一圈磁片；

电机定子上缠绕电枢绕组，电枢绕组的接线端从电机轴中穿出。

2.采用权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的轮毂驱动电机，其特征在于，轮毂上的轮槽均布设置。

3.采用权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的轮毂驱动电机，其特征在于，麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮辊子和麦克纳姆轮辊子轴，麦克纳姆轮辊子套装在麦克纳姆轮辊子轴上，麦克纳姆轮辊子设置在轮槽内且麦克纳姆轮辊子轴通过夹板卡合在轮毂内并通过螺栓固定在轮毂上。

4.采用权利要求3所述的基于麦克纳姆轮的轮毂驱动电机，其特征在于，在麦克纳姆轮辊子轴的两端头部均设置有与夹板相配合卡紧的平面。

5.采用权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的轮毂驱动电机，其特征在于，两个端盖一一对应并通过螺栓设置在两个轮毂的端面上，端盖与电机轴之间通过轴承转动连接。