1.一种带有输入饱和的伺服系统自适应参数辨识与控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1,建立含输入饱和的位置伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数，过程如下：

1.1,位置伺服系统模型表示如下：其中，kt是系统的力矩系数；J是转动惯量；B是粘滞摩擦系数；θ表示电机角位置，是系统输出；ω是电机转速；i表示力矩电流，是系统输入；

1.2,考虑系统饱和，电机饱和输入改写成i＝sat(u)，u是系统的实际输入，sat(u)的形式写成：其中，umax是系统的最大输入；

1.3,定义x1＝θ， 将式(2)改写成：其中，

步骤2,参数误差信息的提取，过程如下：

2.1,将式(3)写成如下形式：其中，

2.2,定义 将Φ和 进行滤波如下操作：其中，Φf、 分别是Φ和 滤波后的值；Φf(0)、 分别是Φf、 的初值；r是调节参数；

由式(4)和式(5)得：

2.3,定义两个动态方程P和Q如下：其中，l是调节参数；P(0)、Q(0)分别是P和Q的初值；

由式(7)得：

2.4,由(6)和(8)得到关于参数误差的信息如下：Q＝PΘ  (9)

步骤3,基于改进型指数趋近律的控制律设计，过程如下：

3.1,定义滑模趋近律为：其中，s是滑模变量；D(s)＝δ0+(1-δ0)e-β|s|，δ0和β是正调节参数，且δ0≤1；k是增益参数；

3.2,定义跟踪误差为e＝x1-xd，则 其中xd是系统的参考位置信号，设计滑模变量为：则s求导得：

3.3,定义输入相关函数φ(u)＝sat(u)-u，则φ(u)是有界的，且满足如下条件：|φ(u)|≤c1+c2|e|+c3e2  (14)其中，c1、c2、c3是未知边界的变量；

3.4,设计系统的控制律为：其中， 分别是c1、c2、c3的估计值；

3.5, 的估计律设计如下：其中，p1、p2、p3是调节参数；

3.6,定义 其中γ1、γ2是正常数，则有系统未知参数的辨识律设计为：

3.7,定义李雅普诺夫函数如下：其中，

分别表示a1、b1、c1、c2、c3各变量的估计误差， 分别表示a1、b1、c1、c2、c3各变量的估计值；

对式(20)求导得：

3.8,将式(13)-(20)代入式(21)知， 系统渐近稳定。