1.一种超冗余机械手，其特征在于：包括依次连接的底架、支板、支座、大臂、小臂及夹持器；所述底架与支板之间通过伸缩装置Ⅰ相连，所述伸缩装置Ⅰ用于驱动支板沿垂直于底架的方向往复移动；所述支板与支座之间通过回转装置相连，所述回转装置用于驱动支座以一垂直于支板的轴线为转轴而旋转运动；所述支座与大臂之间通过转动装置Ⅰ相连，所述转动装置Ⅰ用于驱动大臂做俯仰运动；所述大臂与小臂之间通过转动装置Ⅱ相连，所述转动装置Ⅱ用于驱动小臂做俯仰运动及左右摆动；所述小臂与夹持器之间通过伸缩装置Ⅱ相连，所述伸缩装置Ⅱ用于驱动夹持器沿小臂的轴向往复移动；

所述伸缩装置Ⅰ包括剪叉式连杆组件及第一电机，所述第一电机通过第一传动组件驱使剪叉式连杆组件动作；所述剪叉式连杆组件至少包括底部连杆单元和顶部连杆单元，所述底部连杆单元与底架相连，且所述底架上设有用于限制底部连杆单元剪式移动的滑槽Ⅰ，所述顶部连杆单元与支板相连，且所述支板上设有与滑槽Ⅰ对应的滑槽Ⅱ；所述第一电机固定在底架上；所述第一传动组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一主动齿轮、第一传动轴及齿条，所述主动锥齿轮固定设在第一电机的动力输出轴上，所述从动锥齿轮固定套设在第一传动轴上并与主动锥齿轮啮合传动，两个所述第一主动齿轮固定套设在第一传动轴的两端并分别与安装在底架上的两条齿条啮合传动，所述齿条连接在底部连杆单元上并推动底部连杆单元进行剪式移动；

所述回转装置包括回转台及第二电机，所述第二电机通过第二传动组件驱使回转台动作；所述支座固定在回转台上，所述第二电机安装在支板上；所述第二传动组件包括第二主动齿轮、第二从动齿轮及第二传动轴，所述第二传动轴固定在回转台且其轴线与回转台轴线重合，所述第二主动齿轮固定设在第二电机的动力输出轴上，所述第二从动齿轮固定套设在第二传动轴上并与第二主动齿轮啮合传动；

所述转动装置Ⅰ包括第三电机，所述第三电机通过第三传动组件驱使大臂做上下俯仰动作；所述第三电机安装在支座中；所述第三传动组件包括第三主动齿轮、第三从动齿轮及第三传动轴，所述大臂的前端及支座的后端设有用于配合安装第三传动轴的安装耳Ⅰ，所述第三传动轴的轴线垂直于第二传动轴的轴线；所述第三主动齿轮固定设在第三电机的动力输出轴上，所述第三从动齿轮固定套设在第三传动轴上并与第三主动齿轮啮合传动；

所述转动装置Ⅱ包括第四电机及第五电机，所述第四电机通过第四传动组件驱使小臂做左右摆动动作，所述第五电机通过第五传动组件驱使小臂做上下俯仰动作；所述第四电机安装在大臂中，所述第五电机安装在小臂中；所述第四传动组件包括第四主动齿轮、第四从动齿轮及第四传动轴，所述大臂的后端设有用于安装第四传动轴的安装耳Ⅱ，所述第四传动轴的轴线垂直于第三传动轴的轴线，所述第四主动齿轮固定设在第四电机的动力输出轴上，所述第四从动齿轮固定套设在第四传动轴上并与第四主动齿轮啮合传动；所述第五传动组件包括第五主动齿轮、第五从动齿轮及第五传动轴，所述小臂的前端设有用于安装第五传动轴的安装耳Ⅲ，所述第五主动齿轮固定设在第五电机的动力输出轴上，所述第五从动齿轮固定套设在第五传动轴上并与第五主动齿轮啮合传动；

所述夹持器包括动力箱、操作筒及夹持爪，所述伸缩装置Ⅱ与动力箱相连，所述动力箱与操作筒之间通过转动装置Ⅲ相连，所述转动装置Ⅲ用于驱动操作筒做上下俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的超冗余机械手，其特征在于：所述伸缩装置Ⅱ为液压缸结构，所述伸缩装置Ⅱ的活塞杆在活塞作用下从小臂后端伸出并与夹持器相连接。

3.根据权利要求1所述的超冗余机械手，其特征在于：所述第五传动轴与第四传动轴垂直相交成“十”字轴结构且独立转动。

4.根据权利要求1所述的超冗余机械手，其特征在于：所述夹持爪包括爪座及转动连接于爪座的爪臂，三个所述爪座均匀固定在操作筒的外壁，操作筒中设有伸缩装置Ⅲ，所述伸缩装置Ⅲ为液压缸结构，所述伸缩装置Ⅲ的活塞杆在活塞作用下从操作筒伸出并通过连杆与爪臂相连，所述连杆的两端分别铰接于伸缩装置Ⅲ活塞杆及爪臂并推动三个爪臂向内聚拢或者向外展开。

5.根据权利要求4所述的超冗余机械手，其特征在于：所述转动装置Ⅲ包括第六电机，所述第六电机通过第六传动组件驱使操作筒做上下俯仰动作；所述第六电机安装在动力箱中；所述第六传动组件包括第六主动齿轮、第六从动齿轮及第六传动轴，所述动力箱的后端设有用于安装第六传动轴的安装耳Ⅳ，所述第六传动轴的轴线平行于第二传动轴的轴线；

所述第六主动齿轮固定设在第六电机的动力输出轴上，所述第六从动齿轮固定套设在第六传动轴上并与第六主动齿轮直接啮合传动或者通过减速机构传动。

6.根据权利要求5所述的超冗余机械手，其特征在于：该机械手还包括一控制系统，所述控制系统包括用于处理控制的控制器、用于通信的通信器及用于给各用电部件提供电力的电源，所述控制器通过通信器与外部终端相连，所述控制器的信号输出端分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、伸缩装置Ⅱ及伸缩装置Ⅲ的信号输入端相连。

7.根据权利要求6所述的超冗余机械手，其特征在于：所述控制器为单片机，所述通信器为无线通信器结构。

8.根据权利要求7所述的超冗余机械手，其特征在于：所述电源采用太能供电系统，该系统包括太阳能光伏组件、MPPT控制器、蓄电池及逆变器，太阳能光伏组件的输出端与MPPT控制器的输入端相连，MPPT控制器的输出端与蓄电池的输入端相连，蓄电池的输出端与逆变器的输入端相连，逆变器的输出端与用电部件的电力输入端相连。

9.根据权利要求8所述的超冗余机械手，其特征在于：所述太阳能光伏组件括电池总成和用于固定电池总成的边框，电池总成包括从上往下依次设置的前板玻璃、前层胶膜、电池片、后层胶膜和背板玻璃；所述前板玻璃和背板玻璃四周固定密封连接，前层胶膜、电池片及后层胶膜固定在由前板玻璃和背板玻璃形成的密封空间中。