1.一种内三叉式等角速万向联轴器，其特征在于，包括：外轴(1)、传递元件(2)、防护罩(3)、内轴(4)、三叉滚轮槽(5)；所述外轴(1)中的连接头(12)与所述传递元件(2)中的球形槽(24)形成球面副，所述传递元件(2)有三组均匀分布在所述三叉滚轮槽(5)的轮槽和所述外轴(1)中的连接头(12)内，所述外轴(1)通过传递元件(2)与所述三叉滚轮槽(5)连接，所述三叉滚轮槽(5)与所述内轴(4)连接，所述防护罩(3)连接所述外轴(1)的壳体(11)和所述内轴(4)，用来密封润滑油脂；所述传递元件(2)包括：压盖(21)、滚轮(22)、调心轴承(23)、球形槽(24)、沉头螺钉(25)、辅助元件；且所述传递元件(2)及所述三叉滚轮槽(5)采用内置式结构，使万向联轴器的整体结构简单紧凑，节省制造成本；所述球形槽(24)的外径与所述调心轴承(23)的内径过盈配合，所述调心轴承(23)外径与所述滚轮(22)的内槽过渡配合，通过所述滚轮(22)的凸缘及所述压盖(21)对所述调心轴承(23)进行轴向定位，并通过所述沉头螺钉(25)进行紧固；所述辅助元件包括：滑块、条状直线轴承，所述滑块为方形结构，中间为内球面结构，与所述滚轮(22)形成有转动的球面连接，所述条状直线轴承有长条形金属保持板，刚性滚珠固定在长条形金属保持板上，形成相对转动的球面连接；在进行大扭矩大载荷传输时，将所述滑块套在所述滚轮(22)的外部，所述条状直线轴承固定在所述三叉滚轮槽(5)的轮槽上，使所述传递元件(2)与所述三叉滚轮槽(5)的接触面积增大，提高传输能力，同时在所述条状直线轴承的配合下，将滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低零件的磨损，提高使用寿命；在传递较小的扭矩和载荷时，所述滚轮(22)直接与所述三叉滚轮槽(5)轮槽接触；所述三叉滚轮槽(5)的轮槽为三槽均匀分布的三叉槽式结构，轮槽在直接和所述传递元件(2)的滚轮(22)接触时加工为弧面结构，增加与所述传递元件(2)的滚轮(22)的接触面积，轮槽在直接和滑块接触时在轮槽侧边固定条状直线轴承；所述三叉滚轮槽(5)的中心孔加工内花键与所述内轴(4)的外花键连接，三叉滚轮槽(5)整体采用高碳钢材料加工制成，经淬火处理增加其硬度，保证使用性。

2.如权利要求1所述的一种内三叉式等角速万向联轴器，其特征在于，所述外轴(1)包括：主轴I、壳体(11)、连接头(12)；所述外轴(1)为分开式结构，所述主轴I与所述壳体(11)连接；所述壳体(11)上开有安装所述连接头(12)的槽孔，所述壳体(11)、所述连接头(12)通过油浴加热的方式安装，在所述连接头(12)发生失效，所述壳体(11)不损坏情况时，定期更换所述连接头(12)，降低成本；所述连接头(12)的底座与所述壳体(11)的槽孔形成型面联接，所述连接头(12)的底座上固定一层锰铜阻尼合金层，在外部应力的作用下，由于锰铜阻尼合金显微孪晶界的移动和磁矩的偏转而吸收外部能量，从而使应力松弛，起到减振、降噪的效果，所述连接头(12)的头部为实心球面体，所述连接头(12)采用高强度合金钢材料制成，采用调质处理方式，相对所述壳体(11)硬度小，使所述外轴(1)具有更高的韧性和使用性；所述连接头(12)的头部与所述传递元件(2)中的球形槽(24)连接，将所述传递元件(2)的轴向位置固定，避免在传输过程中所述传递元件(2)与所述壳体(11)发生碰撞现象而使传动失稳甚至失效。

3.如权利要求1所述的一种内三叉式等角速万向联轴器，其特征在于，所述传递元件(2)与所述三叉滚轮槽(5)的轮槽间隙配合，在运动过程中与所述三叉滚轮槽(5)在所述调心轴承(23)作用下与所述滚轮(22)形成单面滚动摩擦，所述三叉滚轮槽(5)与所述内轴(4)通过花键连接，其轴端通过定位环进行轴向定位；所述调心轴承(23)、所述传递元件(2)及所述三叉滚轮槽(5)均采用脂润滑方式润滑来控制磨损，通过所述防护罩(3)进行防护，防止油脂外漏及外部杂质影响机构运行；当所述外轴(1)为主动端，做逆时针转动，所述外轴(1)的壳体(11)上的连接头(12)通过所述球形槽(24)带动所述传递元件(2)整体运动，当所述外轴(1)与所述内轴(4)存在一定偏转角度时，所述滚轮(22)相对所述外轴(1)的壳体通过连接头(12)的球面连接而发生偏转，所述滚轮(22)在所述三叉滚轮槽(5)的轮槽内发生转动和滑滚运动，同时在所述调心轴承(23)的自动调心作用下避免发生卡死现象，从而将扭矩及载荷传递到所述三叉滚轮槽(5)，最终通过花键连接驱动所述内轴(4)发生同步等角速转动；所述三叉滚轮槽(5)轴向长度大于当存在最大偏转角40°时所述传递元件(2)的实际运行间距，同时满足轴向补偿要求，实现万向联轴器的轴向补偿功能；当所述内轴(4)为主动端时，扭矩及载荷的传动路径相反由所述三叉滚轮槽(5)传递到所述外轴(1)，效果一致；当所述外轴(1)与所述内轴(4)存在一定偏转角度时，所述三叉滚轮槽(5)的中心一直处于所述外轴(1)与所述内轴(4)的轴线的交点上，从而使所述传递元件(2)的中心一直处于所述外轴(1)与所述内轴(4)的轴线夹角的角平分面上，实现存在偏转角条件下的等角速传动。

4.如权利要求1所述的一种内三叉式等角速万向联轴器，其特征在于，万向联轴器采用脂润滑方式，由所述防护罩(3)进行密封，所述防护罩(3)为高弹性耐腐蚀橡胶，两端由弹性夹套分别固定在所述外轴(1)和所述内轴(4)上。