1.一种自旋转十字线激光扫描的环境三维形貌感知装置，包括激光扫描装置和用于对激光扫描装置发出的光线进行竖直方向调节的焦点调整机构（3）；所述的激光扫描装置包括旋转激光发生器（1）和用于接收反射光的激光接收器（2），其特征是：所述的旋转激光发生器（1）能够发出十字线激光并绕自身光轴旋转，从而对环境三维形貌进行扫描；所述的旋转激光发生器（1）由旋转机构（101）和激光发生机构（102）组成，其中，所述的旋转机构（101）包括控制电路板（101A）、旋转电机（101B）和法兰盘（101C）；所述的控制电路板（101A）电连接并控制旋转电机（101B）正/反转；旋转电机（101B）的输出轴连接有法兰盘（101C）；其中，激光发生机构（102）包括十字线激光发生器（102A）和激光器安装筒（102B）；所述的十字线激光发生器（102A）同轴固定在激光器安装筒（102B）内，激光器安装筒（102B）的筒底通过螺栓连接法兰盘（101C）；所述的焦点调整机构（3）包括L形固定支架板（301）、调整电机（302）和固定底座（303）；其中，L形固定支架板（301）中的水平面板（301A）与激光扫描装置可拆卸固定连接；L形固定支架板（301）中垂直水平面的侧面板（301B）通过金属圆盘（302A）固定连接至调整电机（302）的输出端；调整电机（302）电连接控制电路板（101A），且该调整电机（302）外壳上设置有两个接耳（302B）；所述的接耳（302B）与固定底座（303）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种自旋转十字线激光扫描的环境三维形貌感知装置，其特征是：所述的激光器安装筒（102B）上设置有用于固定连接线的线槽（102C）。3.根据权利要求1所述的一种自旋转十字线激光扫描的环境三维形貌感知装置，其特征是：所述的水平面板（301A）上设置有通孔I与激光扫描装置底部设置的通孔II匹配，并通过螺栓紧固结构连接；所述的接耳（302B）上设置通孔III；固定底座（303）中的水平面板（303A）的边沿垂直设置有连接板（303B），连接板（303B）上设置有通孔IV与通孔III匹配，通过螺栓紧固结构连接。4.根据权利要求1所述的一种自旋转十字线激光扫描的环境三维形貌感知装置，其特征是：所述的控制电路板（101A）包括DSP处理器模块和分别与DSP处理器模块连接用于通信的通信模块、用于存储数据的SD存储卡、用于供电的供电外设、用于驱动旋转电机（101B）的旋转电机驱动模块、用于驱动十字线激光发生器的激光器驱动、用于驱动调整电机（302）的调整电机驱动模块和双口RAM模块；其中，所述的双口RAM模块连接FPGA图像采集模块，该FPGA图像采集模块采集激光接收器（2）获得的数据。5.根据权利要求1所述的一种自旋转十字线激光扫描的环境三维形貌感知装置，其特征是：所述的激光接收器（2）为高速采集数字式图像传感器（1019）。6.根据权利要求1所述的一种自旋转十字线激光扫描的环境三维形貌感知装置，其特征是：用于建立360度测量视角的环境三维形貌扫描装置的多个所述的自旋转十字线激光扫描装置等角度间隔环状设置，并将每个自旋转十字线激光扫描装置均电连接/无线连接至用于接收自旋转十字线激光扫描装置发送的图像数据并进行图像拼接的主处理模块（4）。