1.一种并联式踝关节康复装置，其特征在于：包括基座、动平台、约束支链和主动支链；

所述基座包括底座(1)和支撑平台(1-2)，所述支撑平台(1-2)通过支撑杆(1-1)固定在底座(1)上；所述支撑平台(1-2)上固设有第一电机(2-1)、第二电机(2-2)、第三电机(2-3)和第四电机(2-4)；

所述动平台包括上动平台(6)和下动平台(7)，所述上动平台(6)通过垫片(8)与下动平台(7)连接；所示下动平台(7)固设有第一轴承座、第二轴承座(9-2)、第三轴承座(9-3)和第四轴承座；

所述约束支链包括承重平台(3)、弧形连杆(4)、左支撑连杆(5-1)和右支撑连杆(5-2)；

所述承重平台(3)通过转动副与所述支撑杆(1-1)连接；所述弧形连杆(4)通过转动副与所述下动平台(7)连接；所述承重平台(3)的两端固设有左支撑连杆(5-1)和右支撑连杆(5-

2)，所述左支撑连杆(5-1)和右支撑连杆(5-2)呈匹配对称布置；所述左支撑连杆(5-1)的上端和右支撑连杆(5-2)的上端分别通过转动副与弧形连杆(4)的两端连接；

所述主动支链包括第一主动支链(Ⅰ)、第二主动支链(Ⅱ)、第三主动支链(Ⅲ)和第四主动支链(Ⅳ)；所述第一主动支链(Ⅰ)、第二主动支链(Ⅱ)、第三主动支链(Ⅲ)和第四主动支链(Ⅳ)结构相同；每条主动支链均包括连杆A(10)、U型连接件A(11)、连杆B(12)、U型连接件B(13)和连杆C(14)；所述连杆A(10)、U型连接件A(11)和连杆B(12)组成虎克副；所述连杆B(12)、U型连接件B(13)和连杆C(14)组成另一个虎克副；

在所述第一主动支链(Ⅰ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第一轴承座连接，所述连杆C(14)与所述第一电机(2-1)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第一电机(2-1)组成转动副；在所述第二主动支链(Ⅱ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第二轴承座(9-2)连接，所述连杆C(14)与所述第二电机(2-2)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第二电机(2-

2)组成转动副；在所述第三主动支链(Ⅲ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第三轴承座(9-3)连接，所述连杆C(14)与所述第三电机(2-3)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第三电机(2-3)组成转动副；在所述第四主动支链(Ⅳ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第四轴承座连接，所述连杆C(14)与所述第四电机(2-4)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第四电机(2-4)组成转动副；

所述第一电机(2-1)和第三电机(2-3)的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第二电机(2-2)和第四电机(2-4)的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第一电机(2-1)和第三电机(2-3)的转轴轴线与所述第二电机(2-2)和第四电机(2-4)的转轴轴线相互垂直，且高低错开布置。

2.根据权利要求1所述的一种并联式踝关节康复装置，其特征在于：所述第一主动支链(Ⅰ)和第三主动支链(Ⅲ)的结构尺寸参数相同；所述第二主动支链(Ⅱ)和第四主动支链(Ⅳ)的结构尺寸参数相同。