1.一种夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述平行夹持装置包括用于将电机的旋转运动转换为夹钳平行运动的传动部分和用于执行输出的夹持末端和作为控制夹持力的柔性夹钳部分；所述传动部分的动作端与所述柔性夹钳部分连接，所述柔性夹钳部分包括对称设置的刚性夹钳和柔性夹钳，所述柔性夹钳包括底座、弹簧、弹簧调节旋钮、弹簧调节件、定位销钉和上部，所述底座上开有滑槽，所述上部可滑动地位于滑槽内，所述滑槽内安装定位销钉，所述定位销钉位于上部的一侧，所述上部的另一侧顶触在所述弹簧的一端，所述弹簧的另一端安装在弹簧调节件上，所述弹簧调节旋钮的动作端顶触在弹簧调节件上；所述夹持末端位于所述上部。

2.如权利要求1所述的夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述柔性夹钳部分还包括夹持末端和压力应变片，所述夹持末端安装在所述上部，所述压力应变片位于所述夹持末端的中间位置。

3.如权利要求2所述的夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述夹持末端的工作面上贴硬质防滑橡胶。

4.如权利要求1～3之一所述的夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述传动部分包括用于传递伺服电机运动的第一丝杠螺母传动部分和用于使螺母旋转运动转换为夹钳平行运动的第二传动部分。

5.如权利要求4所述的夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述第一丝杠螺母传动部分包括伺服电机、丝杠和套筒，所述伺服电机的输出轴与丝杠一端连接，所述丝杠与螺母配合，所述丝杠的一端安装在箱体的轴承座上，所述螺母可上下运动地套装在箱体的内部滑槽，所述套筒与所述螺母固定连接。

6.如权利要求5所述的夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述螺母上开有卡槽，所述套筒上开有与所述卡槽配合的榫头；所述套筒内部开孔便于其随着螺母上下运动时不干扰丝杠。

7.如权利要求5所述的夹持小型零件的平行夹持装置，其特征在于：所述第二传动部分包括活塞杆、中部杆和凸轮，所述套筒的上部分别与两根活塞杆的下端铰接，所述两根活塞杆的中部杆可转动地安装在箱体内，所述活塞杆的另一端设有凸轮，所述凸轮顶在所述底座的锥形孔内，所述底座可滑动地位于滑轨内，所述滑轨固定在所述箱体上。