1.一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，其特征在于：包括固定机架(1)、铰接动平台(5)，以及布置在所述固定机架(1)与铰接动平台(5)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；

所述固定机架(1)固设有四条竖直布置的导轨；所述铰接动平台(5)包括下动平台(5-

1)和上动平台(5-2)；所述下动平台(5-1)和上动平台(5-2)通过转动副连接；

所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构相同；所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)均包括滑块(2)、连杆(3)和连接杆(4)；所述连杆(3)包含有两个转动轴线相互平行的转动副；所述连接杆(4)包含有两个转动轴线相互垂直的转动副；所述滑块(2)与所述固定机架(1)上的导轨通过移动副连接，且该移动副为主动驱动副；所述连杆(3)与所述滑块(2)通过转动副连接，且该转动副轴线垂直于所述固定机架(1)导轨的工作平面；所述连接杆(4)通过转动副与所述连杆(3)连接；在所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)中，所述连接杆(4)通过转动副与所述上动平台(5-2)连接；

在所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)中，所述连接杆(4)通过转动副与所述下动平台(5-1)连接；

连接所述下动平台(5-1)与连接杆(4)的转动副的转动轴线垂直于连接所述下动平台(5-1)与上动平台(5-2)的转动副的转动轴线；连接所述上动平台(5-2)与连接杆(4)的转动副的转动轴线垂直于连接所述下动平台(5-1)与上动平台(5-2)的转动副的转动轴线；连接所述下动平台(5-1)与连接杆(4)的转动副的转动轴线、连接所述上动平台(5-2)与连接杆(4)的转动副的转动轴线和连接所述下动平台(5-1)与上动平台(5-2)的转动副的转动轴线相交于一点。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于：所述第一支链(Ⅰ)与所述第三支链(Ⅲ)中连接所述滑块(2)与连杆(3)的转动副的转动轴线相互行且始终在一个竖直平面内；所述第二支链(Ⅱ)与所述第四支链(Ⅳ)中连接所述滑块(2)与连杆(3)的转动副的转动轴线相互平行且始终在一个竖直平面内；所述第一支链(Ⅰ)与所述第二支链(Ⅱ)中连接滑块(2)与连杆(3)的转动副的转动轴线相互垂直。

3.一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，其特征在于：包括定平台(6)、铰接动平台(5)，以及布置在所述定平台(6)与铰接动平台(5)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；

所述铰接动平台(5)包括下动平台(5-1)和上动平台(5-2)；所述下动平台(5-1)和上动平台(5-2)通过转动副连接；

所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)结构相同；所述第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)均包括下连杆(7)、上连杆(8)和连接杆(4)；所述下连杆(7)通过转动副与所述定平台(6)连接；所述上连杆(8)与所述下连杆(7)通过移动副连接，且该移动副为主动驱动副；所述连接杆(4)通过转动副与所述上连杆(8)连接；在所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)中，所述连接杆(4)通过转动副与所述上动平台(5-2)连接；在所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)中，所述连接杆(4)通过转动副与所述下动平台(5-1)连接；

连接所述下动平台(5-1)与连接杆(4)的转动副的转动轴线垂直于连接所述下动平台(5-1)与上动平台(5-2)的转动副的转动轴线；连接所述上动平台(5-2)与连接杆(4)的转动副的转动轴线垂直于连接所述下动平台(5-1)与上动平台(5-2)的转动副的转动轴线；连接所述下动平台(5-1)与连接杆(4)的转动副的转动轴线、连接所述上动平台(5-2)与连接杆(4)的转动副的转动轴线和连接所述下动平台(5-1)与上动平台(5-2)的转动副的转动轴线相交于一点。

4.根据权利要求3所述的机构，其特征在于：连接所述第一支链(Ⅰ)与定平台(6)的转动副的转动轴线重合于连接所述第三支链(Ⅲ)与定平台(6)的转动副的转动轴线；连接所述第二支链(Ⅱ)与定平台(6)的转动副的转动轴线重合于连接所述第四支链(Ⅳ)与定平台(6)的转动副的转动轴线；连接所述第一支链(Ⅰ)与定平台(6)的转动副的转动轴线垂直于连接所述第二支链(Ⅱ)与定平台(6)的转动副的转动轴线。