1.一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器，其特征在于：包括机架、连杆机构、限位装置、夹持装置、锁紧装置，所述的机架包括安装板、矩形凸台，所述的矩形凸台安装在安装板上；所述的连杆机构安装在安装板上；所述的限位装置位于连杆机构的上方；所述的夹持装置为两个，分别通过螺栓连接在滑块上；所述的锁紧装置安装在安装板的尾部；

所述的连杆机构包括传动轴、连杆、O型滑块、滑块，所述的传动轴安装在导向块中；所述的O型滑块安装在传动轴上，并与传动轴形成螺旋副；所述的滑块为两个，对称分布在安装板上，均与矩形凸台形成移动副；所述的连杆为两个，对称分布在转动轴的两侧，其中一侧连杆的一端与滑块形成转动副，另一端与O型滑块形成转动副，另一侧连杆的一端与滑块形成转动副，另一端与O型滑块形成转动副；

所述的锁紧装置包括连接体、导向块、可调螺栓、止动柱、压缩弹簧，所述的连接体上开设有导向槽和台阶以及安装孔，其通过螺栓连接在安装板上；所述的导向块的一端安装在连接体上，另一端通过螺栓连接在安装板上；所述的止动柱位于安装孔内部，与安装孔形成移动副；所述的可调螺栓安装在安装孔上，与安装孔形成螺旋副；所述的压缩弹簧位于安装孔中，其一端与可调螺栓连接，另一端与止动柱相连接；

所述的限位装置包括基座、伺服电机、H型架、齿条、U型架、压缩弹簧、限位块，所述的基座位于传动轴的上部，通过螺栓连接在安装板上；所述的伺服电机通过螺栓连接在基座上；

所述的H型架安装在伺服电机的转轴上，并与安装板形成移动副；所述的齿条为两个，分别通过螺钉连接在H型架的两侧；所述的压缩弹簧为四个，对称安装在U型架上；所述的限位块为两个，对称安装在U型架上，均与U型架形成移动副；用于使齿轮一停止转动；

所述的夹持装置包括夹持体一、连接螺杆、齿轮一、夹持体二，所述的齿轮一通过键连接在连接螺杆上；

所述的夹持体一与夹持体二安装在连接螺杆的两端；所述的夹持体一与夹持体二的结构相同，其包括夹持体安装架、齿轮二、齿轮三、下夹持指、齿轮四、扭力弹簧、上夹持指，所述的齿轮二位于夹持体安装架的内部，通过键连接在连接螺杆上，所述的齿轮三通过螺栓连接在夹持体安装架上，所述的齿轮四为两个，分别与上夹持指和下夹持指固连在一起，所述的上夹持指通过螺栓连接在夹持体安装架上，所述的下夹持指通过螺栓连接在夹持体安装架上，所述的扭力弹簧的两端分别固连在上夹持指和下夹持指上。