1.一种无人车实时姿态测量方法，其特征在于包括如下步骤：(1)选定卡尔曼滤波器，并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据；

(2)定义测量矢量，并且根据公式得到计算测量矢量；

(3)计算获得模型误差矢量；

(4)通过最小平方误差标准函数，估计姿态四元数；

(5)利用回归矩阵，将四元数进行旋转，计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数，并把该最优四元数作为卡尔曼滤波器的测量值；

(6)设定约束条件，获得线性矩阵的降阶矩阵，从而获得无人车的姿态参量。

2.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(1)中的卡尔曼滤波器利用来自GSP、磁强计、加速度计和倾斜计的数据补偿陀螺偏差引起的姿态误差。

3.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(1)中的微型惯量测量系统通过内部微处理器的处理，输出姿态和航向信息。

4.根据权利要求3的一种无人车实时姿态测量方法，所述内部微处理器功耗低，通过实时卡尔曼滤波提供准确的位置和速度信息，同时提供无漂移的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。

5.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，步骤(2)三轴正交加速度计的单位矢量为h，三轴正交磁力计的单位式量为b，定义测量矢量：由 和 得到计算矢量：

其中Em＝[0,0,0,1]为地球坐标系中加速度四元数形式的单位矢量；En＝[0,n1,n2,n3]为当地地磁场的单位矢量。

6.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(3)的模型误差矢量为：

7.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(4)标示参考坐标系和体坐标系的关系如下：gb＝T·gr，bb＝T·br

8.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(4)中估计姿态四元数为： 所述标准函数通过高斯-牛顿迭代减小。

9.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(5)中回归矩阵为：S＝[XTX]-1。

10.根据权利要求1的一种无人车实时姿态测量方法，所述步骤(6)的约束条件为：式中：

并且， 当旋转矢量接近零矢量的时候，qr作为四元数旋转的增量接近单位四元数。