1.一种应用精英反向和声搜索的无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，输入无人机需要巡检点的坐标，并确定无人机需要巡检点的数量DIM；

步骤2，用户初始化参数，设置和声库的大小HMS，和声库选取概率HMCR，扰动概率PAR，最大评价次数MAX_FEs；

步骤3，令当前演化代数t＝0，并令当前评价次数FEs＝0；

步骤4，随机产生初始和声库 其中：个体下标i＝1,2,...,HMS；并且 为和声库Pt中的第i个个体；个体 存储了DIM个巡检点的顺序权值，其中 为个体 中的第j个巡检点的顺序权值，其随机初始化公式为：其中维度下标j＝1,2,...,DIM；rand(0,1)为在[0,1]之间服从均匀分布的随机实数产生函数；

步骤5，计算和声库Pt中每个个体的适应值，并保存和声库Pt中的最优个体Bestt，然后令当前评价次数FEs＝FEs+HMS；

步骤6，执行基于精英反向策略的搜索操作产生个体Vt，具体步骤如下：步骤6.1，令计数器mj＝1；

步骤6.2，如果计数器mj小于或等于DIM，则转到步骤6.3，否则转到步骤7；

步骤6.3，在[1,HMS]之间随机产生三个互不相等的正整数R1，R2和R3；

步骤6.4，在[0,1]之间随机产生一个实数Pmk；

步骤6.5，如果Pmk小于HMCR，则转到步骤6.6，否则转到步骤6.14；

步骤6.6，令

步骤6.7，在[0,1]之间随机产生两个实数P1和P2；

步骤6.8，如果P1小于PAR，则转到步骤6.9，否则转到步骤6.15；

步骤6.9，如果P2小于0.5，则转到步骤6.10，否则转到步骤6.11；

步骤6.10，令 然后转到步骤6.15；

步骤6.11，按以下公式计算和声库Pt中第mj维上的最小值 与最大值其中个体下标i＝1,2,...,HMS；min为取最小值函数；max为取最大值函数；

步骤6.12，令 其中精英反

向因子RO为[0,1]之间的随机实数，精英反向权值OW为[0,1]之间的随机实数；

步骤6.13，转到步骤6.15；

步骤6.14，令 其中交叉因

子RS为[0,1]之间的随机实数，搜索因子RL为[0,1]之间的随机实数；

步骤6.15，令计数器mj＝mj+1，转到步骤6.2；

步骤7，计算个体Vt的适应值；

步骤8，在个体Vt与和声库中的最差个体这两者之间选择出更优个体进入新一代和声库；

步骤9，令当前评价次数FEs＝FEs+1，并令当前演化代数t＝t+1；

步骤10，保存和声库Pt中的最优个体Best t；

步骤11，重复步骤6至步骤10，直至当前评价次数FEs达到MAX_FEs后结束，将执行过程中得到的最优个体Bestt解码为无人机的巡检路径，即可实现无人机巡检路径规划。