1.一种管道外壁仿生沟槽表面加工装置，其特征在于：包括用于提供驱动力的驱动机构、用于连接驱动机构和支撑加工机构的支撑座、用于在加工管道外壁加工仿生沟槽的加工机构以及控制器，所述支撑座上方安装第一支撑台和第二支撑台，第一支撑台与第二支撑台同轴对称布置在支撑座的两端，且二者之间留有用于安装加工机构部分工件的安装区；所述驱动机构安装在支撑座下方；所述加工机构安装在第一支撑台、第二支撑台之间；

所述驱动机构以及所述加工机构均与控制器相应的控制端电连；

所述驱动机构包括驱动电机、承接轴、第一传动齿轮组、输入轴、第二传动齿轮组、连接轴、第三传动齿轮组、传动轴以及滚轮，所述驱动电机安装在支撑座的底部，并且所述驱动电机的输出轴通过联轴器与承接轴的一端相连，承接轴的另一端通过第一传动齿轮组与输入轴一端齿轮啮合；所述输入轴的另一端通过第二传动齿轮组与连接轴的一端齿轮啮合，所述连接轴的另一端通过第三传动齿轮组与传动轴齿轮啮合，实现驱动电机的驱动力的逐步传递；所述输入轴、所述输出轴的两端部均各配有相应的滚轮；所述驱动电机的控制端与所述控制器相应的控制引脚电连；

所述加工机构包括加工电机、电机支架、加工主动齿轮、加工被动齿轮、第一滚筒、第二滚筒以及气压控制装置，所述加工电机安装在所述第一滚筒顶部的所述电机支架上，所述加工电机的输出轴同轴安装加工主动齿轮；所述第一滚筒、所述第二滚筒分别同轴安装在第一支撑台、第二支撑台内端面，其中所述第一滚筒的外壁周向设有用于与加工主动齿轮啮合的加工被动齿轮；气缸的两端分别与所述第一滚筒、所述第二滚筒固接，所述气压控制装置包括空气压缩机、气缸、伸缩杆以及刀具，所述气缸为双层环形空腔，气缸径向均匀分布多个供伸缩杆贯穿的径向通孔，且径向通孔一端与双层环形空腔中间间隙连通，径向通孔另一端与气缸内腔连通；所述空气压缩机安装在所述气缸上，所述空气压缩机的出气口与双层环形空腔中间间隙连通；所述伸缩杆贯穿径向通孔，并与之滑动连接，其中伸缩杆的内端安装用于切割管内壁的刀具；所述加工电机的控制端、所述空气压缩机的控制端分别与所述控制器相应的引脚电连。

2.如权利要求1所述的一种管道外壁仿生沟槽表面加工装置，其特征在于：所述第一传动齿轮组包括第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第一套筒，所述第一传动齿轮套装在所述承接轴的一端，并通过同样套在承接轴末端的套筒限制其轴向移动，所述第一传动齿轮的齿数小于所述第二传动齿轮的齿数；所述承接轴通过第一深沟球轴承、第二深沟球轴承支撑在所述支撑座的底部，并且第一深沟球轴承、第二深沟球轴承分别通过相应的第一端盖、第二端盖限制其轴向移动；所述输入轴两端通过第三深沟球轴承、第四深沟球轴承支撑在所述支撑座底部，并且第三深沟球轴承、第四深沟球轴承分别通过相应的第三端盖、第四端盖限制其轴向移动，且第三深沟球轴承与第二传动齿轮之间的输入轴上套接第二套筒。

3.如权利要求1所述的一种管道外壁仿生沟槽表面加工装置，其特征在于：所述第二传动齿轮组包括第三传动齿轮和第四传动齿轮，所述第三传动齿轮套装在所述输入轴一端，所述第四传动齿轮套装在所述连接轴的一端，并且所述第三传动齿轮与所述第四传动齿轮啮合，其中所述第三传动齿轮通过第三套筒限制其轴向移动；所述连接轴通过第五深沟球轴承、第六深沟球轴承支撑在所述支撑座的底部；第四深沟球轴承与第三传动齿轮之间的输入轴上套接第三套筒；第五深沟球轴承、第六深沟球轴承分别通过相应的第五端盖、第六端盖限制其轴向移动。

4.如权利要求1所述的一种管道外壁仿生沟槽表面加工装置，其特征在于：所述第三传动齿轮组包括第五传动齿轮和第六传动齿轮，所述第五传动齿轮套装在所述连接轴的一端，所述第六传动齿轮套装在所述传动轴的一端，且所第五传动齿轮与所述第六传动齿轮啮合，其中所述第六传动齿轮通过弹簧挡圈限制其轴向移动； 所述传动轴通过第七深沟球轴承、第八深沟球轴承支撑在所述支撑座底部，并且所述传动轴与所述输入轴平行布置，且第七深沟球轴承、第八深沟球轴承分别通过相应的第七端盖、第八端盖限制其轴向移动。

5.如权利要求1所述的一种管道外壁仿生沟槽表面加工装置，其特征在于：所述气缸上均匀设有3个伸缩杆，且相邻伸缩杆夹角为120°；所述伸缩杆的内端设有用于卡入刀具的凹槽，所述刀具 通过螺钉与所述凹槽固接。

6.根据权利要求1 5任一项所述的一种管道外壁仿生沟槽表面加工装置的加工方法，~

包括以下步骤：

1）首先将管道通过辅助装置支撑到合适的高度，刚好能使管道中心轴线与加工机构中心轴线重合；

2）启动驱动电机，使大小齿轮转动，带动输入轴、连接轴和传动轴同时转动，从而使四个滚轮同时转动，则整个加工装置沿着管道轴线方向运动，运动到管道外壁待加工的第一个位置，然后关闭驱动电机；

3）通过调节气压控制系统，使气缸充气，使三根伸缩杆同时径向伸长，直至刀具靠近管道外壁待加工面，关闭气压控制系统；

4）启动加工电机，带动滚筒转动一圈，开始沟槽加工，关闭加工电机；

5）开启气压控制系统，使气缸释放气体，使三根伸缩杆同时径向收缩，使刀具的切割刃径向离开已加工表面，关闭气压控制系统；

6）重复2）5）操作，则可实现待加工管道内仿生沟槽的连续加工。

~