1.一种基于大阻尼力磁流变半主动悬架的汽车主动倾摆控制方法，其特征在于采用回转式磁流变减振器作为汽车主动倾摆控制的作动器，将汽车悬架的各个减振器更换成所述的磁流变减振器，通过对磁流变减振器的控制实现车体升降，具体的控制汽车主动倾摆的方法包括如下步骤：(1)确立期望倾摆角θdes；根据车辆转向和侧倾模型，稳态时乘员感知的侧倾加速度于

0，可得如下等式，

式中：为侧向加速度，V为车速，θ为倾摆角，h为簧载质量质心到侧倾中心的距离，为期望横摆角速度，其等于2自由度车辆转弯模型中性转向时的横摆角速度；由于稳态时，θ的值小，因此上式近似为 因此，期望倾摆角为，(2)以期望倾摆角为控制目标，车辆左右悬架的磁流变减振器为作动器使车体向转弯方向侧倾，使实测侧倾角和期望倾摆角相等；

(3)确定MRD的升降控制策略，当车辆左转弯时，左侧悬架伸张时采用大阻尼，压缩时采用小阻尼，同时，右侧悬架伸张时采用小阻尼，压缩时采用大阻尼，这样车体左侧就会下降，右侧会上升；当车辆右转弯时，右侧悬架伸张时采用大阻尼，压缩时采用小阻尼，同时，左侧悬架伸张时采用小阻尼，压缩时采用大阻尼，这样车体右侧就会下降，左侧会上升。

2.根据权利要求1所述的一种基于大阻尼力磁流变半主动悬架的汽车主动倾摆控制方法，其特征在于所述步骤(3)中，控制车体倾摆，伸张侧悬架MRD采用的开关控制函数为：压缩侧悬架MRD采用的开关控制函数为：

其中，c0为MRD不加电流时的最小阻尼系数；c(I)为MRD加电流时的阻尼系数，是电流的函数。

3.根据权利要求1所述的一种基于大阻尼力磁流变半主动悬架的汽车主动倾摆控制方法，其特征在于所述步骤(3)中，控制车体倾摆，伸张侧悬架MRD采用的开关控制函数为：压缩侧悬架MRD采用的开关控制函数为：

其中，f(I)为MRD阻尼力，是电流的函数；f0为MRD不加电流时的阻尼力。

4.根据权利要求1所述的一种基于大阻尼力磁流变半主动悬架的汽车主动倾摆控制方法，其特征在于所述步骤(2)中采用的控制算法为LQR，PID控制，滑模控制，鲁棒控制中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种基于大阻尼力磁流变半主动悬架的汽车主动倾摆控制方法，其特征在于所述作动器MRD工作的方式是：车辆左侧的MRD通过控制使车体向上升或下降，而右侧的MRD通过控制使车体向下降或上升，从而使车体侧倾，或者车辆右侧的MRD通过控制使车体向上升或下降，而左侧的MRD通过控制使车体向下降或上升，从而使车体侧倾。