1.一种具有驾驶习惯识别的换道预警方法，基于具有驾驶习惯识别的换道预警系统，所述换道预警系统包括：单片机，前毫米波雷达，后毫米波雷达，数据采集器以及红色信号灯和绿色信号灯；

所述单片机上设置有第一信号输入端、第二信号输入端、第三信号输入端以及一个信号输出端；

所述前毫米波雷达的信号输出端与单片机的第一信号输入端电连接，所述后毫米波雷达的信号输出端与单片机的第二信号输入端电连接，所述数据采集器的信号输入端与自车的CAN总线电连接，所述数据采集器的信号输出端与单片机的第三信号输入端电连接，所述单片机的信号输出端分别与所述红色信号灯的信号输入端和所述绿色信号灯的信号输入端电连接；所述单片机安装于自车仪表盘下方内部；

所述前毫米波雷达固定安装于自车前保险杠中心；所述后毫米波雷达固定安装于自车后保险杠中心；所述数据采集器安装于自车仪表盘下方内部；所述单片机采用MC9S12XS256型单片机；所述数据采集器采用CAN2.0A协议的采集器；所述前毫米波雷达，用于采集自车与前车之间的相对距离，并将自车与前车之间的相对距离发送给单片机；

所述后毫米波雷达，用于采集自车与后车之间的相对距离和相对速度，并将自车与后车之间的相对距离和相对速度发送给单片机；

所述数据采集器，用于采集自车的速度和转向灯信号，并将自车的速度和转向灯信号发送给单片机；

所述单片机，用于根据自车与前车之间的相对距离和自车的速度确定自车的跟车时距值；

所述单片机，还用于当自车进行换道时，根据自车与后车之间的相对距离、相对速度、自车的速度以及自车的跟车时距值，确定换道安全性为危险或者安全；

所述绿色信号灯，用于当单片机确定换道安全性为安全时，指示自车驾驶员换道安全；

所述红色信号灯，用于当单片机确定换道安全性为危险时，指示自车驾驶员换道危险；

其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1，获取预设时间段内自车与前车之间的相对距离、自车的速度，并根据所述预设时间段内自车与前车之间的相对距离、自车的速度，计算自车的多个跟车时距值；

步骤2，根据自车的多个跟车时距值，计算自车的综合跟车评价参数；

步骤3，根据自车的综合跟车评价参数，确定自车的跟车等级阈值；具体包括如下子步骤：(3a)设置第一跟车评价参数、第二跟车评价参数、第三跟车评价参数、第四跟车评价参数；且第一跟车评价参数>第二跟车评价参数>第三跟车评价参数>第四跟车评价参数；

(3b)若所述自车的综合跟车评价参数大于所述第一跟车评价参数，则确定自车的跟车等级阈值L为0.6秒；

若所述自车的综合跟车评价参数小于所述第一跟车评价参数且大于所述第二跟车评价参数，则确定自车的跟车等级阈值L为0.7秒；

若所述自车的综合跟车评价参数小于所述第二跟车评价参数且大于所述第三跟车评价参数，则确定自车的跟车等级阈值L为0.8秒；

若所述自车的综合跟车评价参数小于所述第三跟车评价参数且大于所述第四跟车评价参数，则确定自车的跟车等级阈值L为0.9秒；

若所述自车的综合跟车评价参数小于所述第四跟车评价参数，则确定自车的跟车等级阈值L为1秒；

步骤4，当自车进行换道时，获取自车与后车之间的相对距离、自车与后车之间的相对速度、自车的速度；

步骤5，根据自车与后车之间的相对距离、自车与后车之间的相对速度、自车的速度以及自车的跟车等级阈值，确定自车与后车之间的换道安全距离；

具体包括如下子步骤：

(5a)在自车进行换道过程中，自车与后车之间的换道安全距离满足如下两个条件：(a)自车与后车之间的第一实时相对距离d1大于零；

其中，d1＝d0+Vr×t；d0为换道开始时自车与后车之间的相对距离，Vr为自车与后车之间的相对速度，t为从换道开始时刻到当前时刻的时间差；

(b)自车与后车之间的第二实时相对距离d2大于自车驾驶员认为的安全距离；

其中，自车驾驶员认为的安全距离d2＝V×L；V为自车的速度，L为自车的跟车等级阈值；

(5b)确定自车与后车之间的换道安全距离D＝d1+d2；

步骤6，在自车进行换道过程中，当自车与后车之间的相对距离大于或者等于自车与后车之间的换道安全距离时，确定自车换道安全；当自车与后车之间的相对距离小于自车与后车之间的换道安全距离时，确定自车换道危险，对自车驾驶员进行预警。

2.根据权利要求1所述的一种具有驾驶习惯识别的换道预警方法，其特征在于，步骤1中具体包括如下子步骤：(1a)在预设时间段内，设置以单位时间长度为间隔的多个采样时刻，获取每个采样时刻自车与前车之间的相对距离、自车的速度；

(1b)在每个采样时刻，将自车与前车之间的相对距离除以自车的速度，得到每个采样时刻自车的跟车时距值。

3.根据权利要求1所述的一种具有驾驶习惯识别的换道预警方法，其特征在于，步骤2中具体包括如下子步骤：(2a)设置第一跟车时距阈值、第二跟车时距阈值、第三跟车时距阈值，且第一跟车时距阈值>第二跟车时距阈值>第三跟车时距阈值；并设置第一跟车时距阈值权系数，第二跟车时距阈值权系数，第三跟车时距阈值权系数，且第一跟车时距阈值权系数<第二跟车时距阈值权系数<第三跟车时距阈值权系数；

(2b)设置第一时间长度、第二时间长度、第三时间长度；

根据所有采样时刻自车的跟车时距值，统计自车的跟车时距值大于第二跟车时距阈值且小于第一跟车时距阈值的采样时刻的个数，记为第一个数，并将第一个数与单位时间长度相乘得到第一时间长度；

统计自车的跟车时距值大于第三跟车时距阈值且小于第二跟车时距阈值的采样时刻的个数，记为第二个数，并将第二个数与单位时间长度相乘得到第二时间长度；

统计自车的跟车时距值小于第三跟车时距阈值的采样时刻的个数，记为第三个数，并将第三个数与单位时间长度相乘得到第三时间长度；

(2c)计算得到自车的综合跟车评价参数为：第一跟车时距阈值权系数×第一时间长度+第二跟车时距阈值权系数×第二时间长度+第三跟车时距阈值权系数×第三时间长度。