1.控制力矩陀螺仪系统，包括陀螺仪单元、驱动所述陀螺仪单元偏转的偏转装置及基座，所述陀螺仪单元包括陀螺盘和驱动所述陀螺盘旋转的驱动装置，其特征在于：所述陀螺盘通过其旋转轴可旋转地安装在所述偏转装置上，所述偏转装置通过其回转轴可旋转地安装在所述基座上，所述陀螺盘在所述偏转装置带动下绕所述回转轴公转；所述旋转轴所在的直线与所述回转轴所在的直线所成的角为锐角。

2.根据权利要求1所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述锐角的范围25度至45度之间。

3.根据权利要求1所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述偏转装置包括外框架，所述外框架包括靠近所述基座的第一框架和远离所述基座的第二框架，所述第一框架可旋转地安装在所述基座上，所述第二框架可旋转地安装在所述第一框架上；

所述第一框架和所述第二框架之间设置有缓冲机构。

4.根据权利要求3所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述缓冲机构包括紧固件、滑块和弹性体；

所述滑块具有V型凸起面，所述第一框架具有与所述V型凸起面相对应的V型凹陷面；

所述滑块固定在所述第二框架上，所述紧固件固定在所述第一框架上，所述滑块通过定位轴可旋转地与所述第一框架连接，所述弹性体的一端与所述固定件抵接，所述弹性体的另一端与所述滑块抵接，所述弹性体将所述V型凸起面压向所述V型凹陷面。

5.根据权利要求3所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述外框架还包括第三框架和倾转驱动装置；

所述第三框架通过所述倾转驱动装置可旋转地安装在所述第二框架上；

所述陀螺盘通过旋转轴可旋转地安装在所述第三框架上。

6.根据权利要求1所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述偏转装置和所述基座之间设有回中装置。

7.根据权利要求1所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述回转轴所在的直线与所述基座的工作平面所成的角为锐角。

8.根据权利要求1所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述回转轴所在的直线与所述基座的工作平面所成的角在3度至15度之间。

9.根据权利要求6至8任一所述控制力矩陀螺仪系统，其特征在于：所述偏转装置包括偏转电机及外框架，所述偏转装置通过所述外框架可旋转地安装在所述基座上；

所述偏转电机固定安装在所述基座上。

10.行驶装置，包括机架和安装在所述机架上的控制力矩陀螺仪系统，所述控制力矩陀螺仪系统为权利要求1至9任一所述控制力矩陀螺仪系统。