1.球类自动收集车运动路径规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：判断视觉传感器是否需要标定；若需要，则进行标定；若不需要，则对球进行识别；

S2：判断是否有球；

若有球，则判断球是否静止；若静止，则估算球的距离，并跳至步骤S3，若不静止，则对球进行识别，并重复步骤S2；

若无球，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并重复步骤S2；

S3：判断球是否在拾取范围内；若在，则拾球，并跳至步骤S4；若不在，则做进一步移动；

S4：判断收纳箱的球数是否超限；若超限，则倒入集装箱，并跳至步骤S5；若不超限，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤S2；

S5：判断集装箱的球数是否超限；若超限，则结束流程；若不超限，则对球进行识别，并跳至步骤S2。

2.如权利要求1所述的球类自动收集车运动路径规划方法，其特征在于：步骤S1中，所述标定具体包括以下步骤：S101：对视觉传感器A进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；

S102：对视觉传感器B进行标定，确定所述视觉传感器内参和外参；

S103：对系统进行标定，确定基线宽度及视觉传感器A和视觉传感器B的相对位置。

3.如权利要求1所述的球类自动收集车运动路径规划方法，其特征在于：步骤S3中，所述做进一步移动具体为：判断球是否距离球类自动收集车太近；

若太近，则判断后方是否有障碍物；若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤S2；若没有障碍物，则计算后退距离并后退，继续对球进行识别，并跳至步骤S2；

若太远，则判断前方是否有障碍物，若有，则旋转一定角度并判断是否环视一周；若已环视一周，则结束流程，若没环视一周，则对球进行识别，并跳至步骤S2；若没有障碍物，则判断是否进行密度优先选择运动方向，再对球进行识别，并跳至步骤S2。

4.如权利要求3所述的球类自动收集车运动路径规划方法，其特征在于：所述判断是否进行密度优先具体包括以下步骤：S301：若进行密度优先，则视觉传感器A和视觉传感器B分别估算球数，并跳至步骤S302；若不进行密度优先，则跳至步骤S303；

S302：判断视觉传感器A感知球的数量是否多于视觉传感器B感知球的数量；若多于，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器A所在边转向；若不多于，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器B所在边转向；

S303：视觉传感器A和视觉传感器B分别计算投影最大的球，判断视觉传感器A中球的投影是否为最大；若为最大，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器A所在边转向；若不为最大，则获得运动速度，计算转角，向视觉传感器B所在边转向。