1.一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：根据机械臂突加速度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；

基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅克比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；

将突加度层运动规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；

下位机控制器根据二次型优化问题的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。

2.根据权利要求1所述的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，具有速度优化特性的新型性能指标设计为：其中， 设计参数α>0和β>0，上标T表示矩阵或向量的转置，表示机械臂关节速度， 表示机械臂关节加速度， 表示机械臂关节突加度。

3.根据权利要求2所述的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，突加度层运动规划方案设计为：最小化

受约束于

其中，等式约束 对应于机械臂在速度层的末端运动轨迹，J表示机械臂的雅可比矩阵，表示机械臂末端期望运动轨迹rd的时间导数；等式约束 对应于机械臂在加速度层的末端运动轨迹， 表示J的时间导数， 表示 的时间导数；等式约束对应于机械臂在突加度层的末端运动轨迹， 表示 的时间导数，表示 的时间导数；θ±、 和 分别表示关节角度θ、关节速度 关节加速度 和关节突加度 的极限。

4.根据权利要求3所述的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，将突加度层运动规划方案转化为一个二次型优化问题，其性能指标为xTx/2+pTx，约束条件为Ax＝b，x-≤x≤x+，其中， p＝c，A＝J， x±表示x的上下限。

5.根据权利要求1至4中任意一项权利要求所述的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，通过数值算法求解器对二次型优化问题进行求解，具体为：将所述二次型优化问题进一步变换为分段线性投影方程，从而构造相应的数值算法求解器进行求解。