1.三自由度运动平台，包括工作台、基座、沿所述基座周向均匀分布的三组支撑装置和驱动装置，所述支撑装置连接所述平台和所述基座，其特征在于：每组所述支撑装置包括二转动自由度的支承关节、第一推杆、第二推杆和推臂；

所述支承关节的上端固定在所述工作台上；

靠近所述三自由度运动平台中心的一侧为所述支承关节的内侧，远离所述三自由度运动平台中心的一侧为所述支承关节的外侧；

所述第一推杆的上端与所述支承关节的下端的外侧铰接；

所述第二推杆的上端与所述支承关节的下端的内侧铰接；

所述第一推杆的下端与所述推臂的外侧铰接；

所述第二推杆的下端与所述推臂的内侧铰接；

所述推臂可旋转的安装在所述基座上，所述驱动装置通过驱动所述推臂旋转控制所述支承关节的升降。

2.根据权利要求1所述三自由度运动平台，其特征在于：驱动臂，可旋转地安装在所述基座上，由所述驱动装置驱动；

第三推杆，其下端与所述驱动臂的外侧铰接，其上端与所述推臂的外侧铰接；

第四推杆，其下端与所述驱动臂的内侧铰接，其上端与所述推臂的内侧铰接；

所述第三推杆与所述第四推杆下端的铰接轴距大于二者上端的铰接轴距。

3.根据权利要求1所述三自由度运动平台，其特征在于：带传动装置，包括皮带、第一轮和第二轮；

第一轮可旋转的安装在所述基座上，由所述驱动装置驱动；

所述第二轮固定在所述推臂上；

所述第一轮和所述第二轮通过所述皮带传动。

4.根据权利要求1所述三自由度运动平台，其特征在于：带传动装置，包括皮带、第一轮和第二轮；

第一轮可旋转的安装在所述基座上，由所述驱动装置驱动；

所述第二轮可旋转的安装在所述推臂上；

所述第一轮和所述第二轮通过所述皮带传动；

所述第二轮的两侧分别固定有第一齿轮和第二齿轮；

所述推臂上通过单向轴承可旋转地安装有位于外侧的第三齿轮和内侧的第四齿轮；

所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合；

所述第三齿轮上升时，其对应的所述单向轴承阻止其相对其对应的所述推臂转动；

所述第四齿轮上升时，其对应的所述单向轴承阻止其相对其对应的所述推臂转动。

5.根据权利要求4所述三自由度运动平台，其特征在于：驱动臂，固定在所述第一轮上，由所述驱动装置驱动；

第三推杆，其下端与所述驱动臂的外侧铰接，其上端与所述推臂的外侧铰接；

第四推杆，其下端与所述驱动臂的内侧铰接，其上端与所述推臂的内侧铰接；

所述第三推杆与所述第四推杆下端的铰接轴距大于二者上端的铰接轴距。

6.根据权利要求1至5任一所述三自由度运动平台，其特征在于：所述基座下安装有缓冲件。

7.根据权利要求6所述三自由度运动平台，其特征在于：所述缓冲件为气垫。

8.根据权利要求7所述三自由度运动平台，其特征在于：所述气垫包括沿所述基座的周向均布的第一气垫部、第二气垫部和第三气垫部。

9.三自由度控制力矩陀螺仪，包括控制力矩陀螺和支承所述控制力矩陀螺仪的运动平台，所述运动平台为权利要求1至8任一所述三自由度运动平台。

10.飞行器用起降平台，包括用于飞行器起降的运动平台，所述运动平台为权利要求1至8任一所述三自由度运动平台。