1.一种基于Clark变换的VSC-HVDC系统控制器设计方法，其特征是，它包括以下内容：

1)根据基尔霍夫定律得出在abc坐标系下的相微分模型

由式(1)得

由式(1)和式(2)得，在abc坐标系下的相微分模型，即

2)根据在abc坐标系下的相微分模型得出abc坐标系下的均值模型由式(4)得abc坐标系下的均值模型

3)根据abc坐标系下的均值模型经过clark变换得到αβ坐标系下的均值模型将式(5)经过clark变换得到αβ坐标系下的均值模型，即

4)根据αβ坐标系下的均值模型得到αβ坐标系下的小信号模型

经过线性化得到αβ坐标系下的小信号模型，即

式中：L为系统等效电感；ia、ib、ic分别为交流三相电流；iph＝[iaph ibph icph]T；Sa、Sb、Sc分别为换流器开关量；UN为中性点电压，Cdc为直流电容，Rdc为直流电阻，Udc为直流电压，为αβ轴上源电压矩阵， 为αβ轴上电流均值矩阵， 为αβ轴上源电压矩阵，分别为α轴、β轴上电流矢量值， 分别为α轴、β轴上电压矢量值，Iα、Iβ分别为α轴、β轴上电流稳态值，Uα、Uβ分别为α轴、β轴上电压稳态值， 为α轴上电流矢量均值， 为β轴上电流矢量均值，Da为α轴上电流稳态均值，Dβ为β轴上电流稳态均值；

5)根据αβ坐标系下的小信号模型设计出VSC-HVDC系统内环控制器，以α轴内环控制器结构为例，α轴电流测量值iα与α轴电流参考值iαdref进行比较通过PI控制器Hiα得到误差量dα；

6)根据αβ坐标系下的小信号模型设计出VSC-HVDC系统外环有功功率控制器，将有功测量值P与有功参考值Pref进行比较，其误差通过外环有功功率控制器Hp给出系统α轴分量，然后将电流测量值iα与电流参考值iαdref进行比较通过内环PI控制器得到误差量dα；

7)根据αβ坐标系下的小信号模型设计出VSC-HVDC系统外环直流电压控制器，直流电压测量值Udc与有功参考值Udc_ref进行比较，其误差通过外环直流电压PI控制器给出系统α轴分量，然后将电流测量值iα与电流参考值iαdref进行比较通过内环PI控制器得到误差量dα。