1.一种齿轮动态啮合力的测试方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)获取一种齿轮动态啮合力测试装置，包括工作台和位于工作台上的驱动电机、齿轮箱、扭矩传感器、角加速度传感器和负载电机，齿轮箱包括箱体，箱体内安装有与其转动配合的输入轴和输出轴，输入轴和输出轴的一端分别伸出于箱体外，位于箱体内的输入轴上安装有主动齿轮，位于箱体内的输出轴上安装有与主动齿轮啮合的被动齿轮，驱动电机的输出端与齿轮箱的输入轴传动连接，齿轮箱的输出轴通过联轴器与扭矩传感器的输入端传动连接，扭矩传感器的输出端与负载电机的输入端传动连接，角加速度传感器连接安装在位于箱体外的输出轴上；

2)获取角加速度传感器的转动惯量，并计算出被动齿轮的转动惯量，具体的，角加速度传感器的转动惯量从其出厂报告中获得，被动齿轮的转动惯量利用CAD/CAE软件计算获得；

3)建立齿轮—转子系统的扭转振动模型，得到动力学方程组：

式中Ig、IL分别为被动齿轮、角加速度传感器的转动惯量，Cg为输出轴的扭转阻尼，kg为输出轴的扭转刚度，Rg为被动齿轮的基圆半径， 分别为被动齿轮、角加速度传感器的角加速度， 分别为被动齿轮、角加速度传感器的角速度，θg、θL分别为被动齿轮、角加速度传感器的角位移，fd为齿轮的动态啮合力，T为齿轮箱输出轴扭矩；

4)式(1)中的 然后将式(1)中的两式相加后可求得齿轮动态啮合力，即：

5)将被动齿轮、角加速度传感器的转动惯量Ig、IL和角加速度 被动齿轮的基圆半径Rg，齿轮箱输出轴扭矩T代入式(2)计算得齿轮动态啮合力fd。

2.根据权利要求1所述的齿轮动态啮合力的测试方法，其特征在于：所述角加速度传感器与其所在一侧的所述箱体之间的距离为50～80mm。