1.一种超声经直肠前列腺穿刺机构，它包括手术台(1)、穿刺机构固定座(2)、第一伸缩杆(3)、第二伸缩杆(4)、升降丝杠(5)、升降滑台(6)、升降机架(7)、丝杠电机(8)、第一旋转关节(9)、第二旋转关节(10)、第一旋转电机(11)、第二旋转电机(12)、第三旋转电机(13)、姿态调整机构连接块(14)、姿态调整机构(15)、第一滑轨(16)、第二滑轨(17)、第二滑轨限位块(18)、第三滑轨(19)、第三滑轨限位块(20)、第一摩擦轮驱动装置(21)、第一摩擦轮(22)、第一摩擦轮电机(23)、第二摩擦轮驱动装置(24)、第二摩擦轮(25)、第二摩擦轮电机(26)、第一弧形轨道(27)、第二弧形轨道(28)、超声探头滑移机构连接架(29)、超声探头滑移机构(30)、第三摩擦轮驱动装置(31)、第三摩擦轮(32)、第三摩擦轮电机(33)、第三摩擦轮支撑架(34)、第四摩擦轮驱动装置(35)、第四摩擦轮(36)、第四摩擦轮电机(37)、第四摩擦轮支撑架(38)、超声探头固定座(39)、超声探头滑移架(40)、前端轴向限位块(41)、后端轴向限位块(42)、周向限位块(43)、紧固螺钉(44)、超声探头(45)、活检针(46)、活检针驱动电机(47)，活检针连接套(48)；其特征在于：所述的穿刺机构固定座(2)通过螺栓固定在手术台(1)上，穿刺机构固定座(2)上安装有第一伸缩杆(3)，第一伸缩杆(3)套置在第二伸缩杆(4)外部，升降机架(7)安装在第一伸缩杆(3)上，升降机架(7)靠近手术台(1)的一端上安装有丝杠电机(8)，丝杠电机(8)的输出端与升降丝杠(5)的一端连接，升降丝杠(5)的另一端通过轴承与升降机架(7)连接，升降丝杠(5)上安装有升降滑台(6)，升降滑台(6)通过螺栓与第二伸缩杆(4)连接，第二伸缩杆(4)的末端上安装有第一旋转电机(11)，第一旋转电机(11)的输出轴与第一旋转关节(9)的一端连接，第一旋转关节(9)的另一端上安装有第二旋转电机(12)，第二旋转电机(12)的输出轴与第二旋转关节(10)的一端连接，第二旋转关节(10)的另一端与第三旋转电机(13)连接，第三旋转电机(13)的输出轴与姿态调整机构连接块(14)连接，姿态调整机构连接块(14)的末端与姿态调整机构(15)连接；所述的姿态调整机构(15)由第一滑轨(16)、第二滑轨(17)、第二滑轨限位块(18)、第三滑轨(19)、第三滑轨限位块(20)、第一摩擦轮驱动装置(21)、第一摩擦轮(22)、第一摩擦轮电机(23)、第二摩擦轮驱动装置(24)、第二摩擦轮(25)、第二摩擦轮电机(26)、第一弧形轨道(27)、第二弧形轨道(28)、超声探头滑移机构连接架(29)组成；所述的第二滑轨(17)套装在第三滑轨(19)外部，第三滑轨(19)的侧面安装有第三滑轨限位块(20)，第三滑轨限位块(20)与第二滑轨(17)侧面设置的第二弧形轨道(28)配合，第三滑轨(19)可由第二滑轨(17)内部伸出，第三滑轨限位块(20)由橡胶制成，当第三滑轨限位块(20)滑动至第二弧形轨道(28)的端部时，第三滑轨限位块(20)能限制第三滑轨(19)的移动，从而防止第三滑轨(19)与第二滑轨(17)脱离；第一滑轨(16)套装在第二滑轨(17)外部，第二滑轨(17)的侧面安装有第二滑轨限位块(18)，第二滑轨限位块(18)与第一滑轨(16)侧面设置的第一弧形轨道(27)配合，第二滑轨(17)可由第一滑轨(16)内部伸出，第二滑轨限位块(18)由橡胶制成，当第二滑轨限位块(18)滑动至第一弧形轨道(27)的端部时，第二滑轨限位块(18)能限制第二滑轨(17)的移动，从而防止第二滑轨(17)与第一滑轨(16)脱离；第一摩擦轮驱动装置(21)安装在第一滑轨(16)的末端，第一摩擦轮驱动装置(21)的第一摩擦轮(22)与第二滑轨(17)的上表面相切；第二摩擦轮驱动装置(24)安装在第二滑轨(17)的末端，第二摩擦轮驱动装置(24)的第二摩擦轮(25)与第三滑轨(19)的上表面相切；第三滑轨(19)的末端安装有超声探头滑移机构连接架(29)，超声探头滑移机构连接架(29)与超声探头滑移机构(30)连接；姿态调整机构(15)展开，即第二滑轨(17)由第一滑轨(16)内部伸出，第三滑轨(19)由第二滑轨(17)内部伸出时，姿态调整机构(15)为一段圆弧，当超声探头滑移机构(30)安装在姿态调整机构(15)的末端，超声探头(45)的前端与姿态调整机构(15)的圆心重合，此时对超声探头(45)进行姿态调整，能够保证超声探头(45)前端始终与穿刺点位置重合，通过改变超声探头尾端的位置实现超声探头(45)的姿态调整。

2.根据权利要求1所述的一种超声经直肠前列腺穿刺机构，其特征在于：所述的超声探头滑移机构(30)由第三摩擦轮驱动装置(31)、第三摩擦轮(32)、第三摩擦轮电机(33)、第三摩擦轮支撑架(34)、第四摩擦轮驱动装置(35)、第四摩擦轮(36)、第四摩擦轮电机(37)、第四摩擦轮支撑架(38)、超声探头固定座(39)、超声探头滑移架(40)、前端轴向限位块(41)、后端轴向限位块(42)、周向限位块(43)、紧固螺钉(44)组成；所述的超声探头滑移架(40)套装在超声探头固定座(39)外部，超声探头滑移架(40)上安装有第三摩擦轮驱动装置(31)、第四摩擦轮驱动装置(35)，第三摩擦轮驱动装置(31)的第三摩擦轮(32)和第四摩擦轮驱动装置(35)的第四摩擦轮(36)均与超声探头固定座(39)的外表面相切，前端轴向限位块(41)和后端轴向限位块(42)分别通过两枚紧固螺钉(44)安装在超声探头固定座(39)的前端和后端，前端轴向限位块(41)和后端轴向限位块(42)通过周向限位块(43)连接，超声探头(45)安装在超声探头固定座(39)的内部，紧固螺钉(44)的末端面穿过超声探头固定座(39)上的孔与超声探头(45)的表面相切，在安装时，超声探头(45)的前端应与姿态调整机构(15)的圆心重合，超声探头(45)上套置有活检针连接套(48)，活检针连接套上安装有活检针驱动电机(47)，活检针驱动电机(47)的输出端上连接着活检针(46)，为了避免活检针划伤患者直肠，在安装时，活检针(46)应平行于超声探头(45)的轴线。

3.根据权利要求1所述的一种超声经直肠前列腺穿刺机构，其特征在于：所述的第三摩擦轮驱动装置(31)由第三摩擦轮(32)、第三摩擦轮电机(33)、第三摩擦轮支撑架(34)组成，第三摩擦轮(32)安装在第三摩擦轮电机(33)的输出端上，第三摩擦轮电机(33)安装在第三摩擦轮支撑架(34)上，在安装第三摩擦轮电机(33)时要求第三摩擦轮(32)安装角度为45°，所述的第三摩擦轮(32)安装角度是将第三摩擦轮(32)投影至过超声探头固定座(39)中心轴线且与第三摩擦轮(32)端面垂直的平面上，以超声探头固定座(39)中心轴线为起点，顺时针转动至第三摩擦轮(32)端面时划过的角度，第三摩擦轮(32)安装角度为45°时，第三摩擦轮(32)施加在超声探头固定座(39)上的摩擦力可分解为：沿超声探头固定座(39)切向和轴向的大小相等的摩擦力分力；第四摩擦轮驱动装置(35)由第四摩擦轮(36)、第四摩擦轮电机(37)、第四摩擦轮支撑架(38)组成，第四摩擦轮(36)安装在第四摩擦轮电机(37)的输出端上，第四摩擦轮电机(37)安装在第四摩擦轮支撑架(38)上，在安装第四摩擦轮电机(37)时要求第四摩擦轮电机(37)安装角度为135°，所述的第四摩擦轮电机(37)安装角度是将第四摩擦轮(36)投影至过超声探头固定座(39)中心轴线且与第四摩擦轮(36)端面垂直的平面上，以超声探头固定座(39)中心轴线为起点，顺时针转动至第四摩擦轮(36)端面时划过的角度，第四摩擦轮电机(37)安装角度为135°时，第四摩擦轮(36)施加在超声探头固定座(39)上的摩擦力可分解为：沿超声探头固定座(39)切向和轴向的大小相等的摩擦力分力。