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专利号: 2017105720375
申请人: 柳州福能机器人开发有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
专利领域: 输送;包装;贮存;搬运薄的或细丝状材料
更新日期:2024-06-05
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种运送工件的机械爪,其特征在于,包括:

板体一,其沿水平方向设置,且为长条形,所述板体一上沿其长度方向间隔设置有多组通孔组一,一组通孔组一包括一对第一通孔;

多块板体二,每对第一通孔的上方均设置有一块板体二,所述板体二沿所述板体一的宽度方向设置,且为长条形;

多根导向杆,每块板体二上沿所述板体一的宽度方向的两端的底部各设置有一根导向杆,导向杆的顶部与板体二的底部固定连接,所述导向杆为圆柱体形,且与板体一和板体二均垂直;

多个套筒,每根导向杆对应一个套筒,所述套筒为内部中空的正方体形,且顶面敞开,所述套筒的底面与板体一固定连接,所述导向杆的底部穿过所述套筒的顶面并延伸至所述套筒内,所述套筒的边长与所述导向杆的外径相等;

多对夹爪,一对第一通孔对应一对夹爪,一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二铰接,另一端分别穿过一对第一通孔,且位于板体一的下方;

多个升降装置,每块板体二对应一个升降装置,升降装置和与其对应的板体二连接,用于带动板体二向着或背离板体一运动;

直线导轨一,其沿所述板体一的长度方向延伸;

滑块一,其设置在所述直线导轨一上,所述滑块一上穿设有丝杆一,所述滑块一与所述板体一上沿其长度方向的一端连接。

2.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,所述套筒的六个面均敞开。

3.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,所述导向杆的外侧壁的底部相对于导向杆的轴线对称设置有一对限位块一,所述限位块一与所述导向杆固定或可拆卸地连接,所述限位块一位于所述套筒的外部。

4.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,每块所述板体二的底部均向下凸设有一凸起部一;

两个夹爪的一端分别与板体二铰接的具体方式为:

两个夹爪的一端分别与所述凸起部一的一侧铰接。

5.如权利要求4所述的运送工件的机械爪,其特征在于,所述升降装置位于所述凸起部一和所述板体一之间。

6.如权利要求5所述的运送工件的机械爪,其特征在于,所述升降装置为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。

7.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,每块所述板体二上沿所述板体一的长度方向均设置有一个第二通孔,所述第二通孔为圆柱体形,位于外侧的一个板体二上沿所述板体一的长度方向设置有一个第三通孔,所述第三通孔与第二通孔连通,且位于第二通孔的一侧;

所述运送工件的机械爪,还包括:

连接杆,其为圆柱体形,所述连接杆的外径与所述第二通孔的直径相等,所述连接杆的外侧壁上沿其长度方向间隔设置有两个限位块二,所述两个限位块二设置为:当所述连接杆穿过位于外侧的一个板体二上的第二通孔,且所述两个限位块二与所述第三通孔相对时,所述两个限位块二能穿过所述第三通孔,当连接杆穿过所述位于外侧的一个板体二上的第二通孔、两个限位块二在所述位于外侧的一个板体二的两端,且所述两个限位块二与所述第三通孔不相对时,所述位于外侧的一个板体二卡在所述两个限位块二之间,同时连接杆穿过其他第二通孔。

8.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,还包括:

直线导轨二,其沿所述板体一的宽度方向延伸;

滑块二,其设置在所述直线导轨二上,所述滑块二上穿设有丝杆二,直线导轨一固设在滑块二上。

9.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,所述板体一和所述板体二均为长方形,所述板体二的块数为三块。

10.如权利要求1所述的运送工件的机械爪,其特征在于,每组所述通孔组一还包括一对第四通孔,一对第四通孔位于一对第一通孔之间,且在一条直线上,一对夹爪的另一端选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔。