1.一种直升机主旋翼柔性并联驱动装置，其包括机座、动台、3个PSS型驱动分支、球套、轴套、心轴、4个相同的旋翼、弹簧、行星轮增速器、6个钢绳、法兰盘、主驱动器和辅驱动器，其特征在于：所述3个PSS型驱动分支在机座和动台之间圆周均布；所述机座呈圆柱空腔，机座上端的中心设有凹球面通孔，其下端的中心设有轴向通孔，机座圆柱空腔圆周均布设有3个轴向通孔和与轴向通孔平行的3个滑道；所述球套设有通孔和球心与孔心重合的凸球面；

所述PSS型驱动分支包括电机、丝杠、SS型连杆和滑块；其中电机与机座下端固连，电机驱动轴穿过机座下端圆周均布的轴向通孔与丝杠同轴键连接，丝杠与滑块螺纹联接，滑块与机座滑道移动副联接，SS型连杆两端分别与滑块和动台球副联接；所述动台设有同轴凸圆柱外螺纹、中心通孔和圆周均布的3个通孔；所述轴套上端设有同轴圆柱凸台，在该圆柱凸台上设有圆周均布的相切同一圆周的4个孔，轴套中部设有圆周均布的轴向长通孔，轴套下端设有同轴齿轮，轴套的轴心设有同心通孔；所述心轴上端设有齿条轴，其下端设有圆周均布的4个径向孔；

所述行星轮增速器包括轴套的齿轮、3个行星齿轮，齿盘，圆环，12个圆柱销和12个导轮；其中齿盘轴向设有同心轴、内齿轮和圆周均布的12个孔；所述圆环设有12个圆周均布通孔，圆柱销两端与齿盘和圆环的圆周孔固连，导轮与圆柱销转动联接；行星齿轮的轴分别与动台的圆周孔转动联接，3个行星齿轮同时与轴套的齿轮和齿盘的内齿轮啮合；齿盘的中心轴与轴套的同心通孔转动联接，6个钢绳在12个导轮之间均布，钢绳两端与法兰盘圆周径向连接，法兰盘与机座下端中心的轴向通孔转动联接；所述主驱动器与机座下端固连，主驱动器驱动轴与法兰盘中心通孔同轴键连接；

所述辅驱动器包括辅电机、小齿轮、齿轮套、滚珠组、4个键轴、轴承环；所述齿轮套的内圆柱面上、下端分别设有半圆截形的圆周滚道和螺纹，外圆柱设有齿轮；所述轴承环设有圆周均布的4个径向通孔，外圆柱面上设有半圆截形的圆周滚道；辅电机与动台垂直固连，辅电机驱动轴与小齿轮同轴固连，小齿轮与齿轮套啮合传动，齿轮套的圆周滚道与轴承环的圆周滚道用滚珠组转动联接，齿轮套下端与动台凸圆柱螺纹联接；4个键轴分别穿过轴套的轴向长通孔，其两端与心轴径向孔和轴承环径向孔固连；弹簧两端抵在机座上端内面和动台上；

所述旋翼一端为纵向长翼，中部为纵向短轴，其另一端设有与短轴同轴的齿轮；旋翼的短轴与圆柱凸台上圆周均布的相切同一圆周的孔转动联接，4个旋翼的齿轮同时与心轴的齿条轴垂直啮合。