1.一种基于激光雷达的动态避障控制方法，具体步骤如下：步骤1：使用激光雷达实时获取障碍物信息；

使用激光雷达记录一个扫描周期内各个角度上障碍物的距离数据；定义移动机器人的安全距离Ls，激光雷达的数据DL，DL＝{Ln|n∈[0,360)}，其中Ln表示在角度为n的方向上的障碍物距离；首先，在安全距离内检测是否有障碍物，若安全距离内出现障碍物，则利用Ls筛选所有安全距离内的点，记为DS，DS＝{Ln|Ln

步骤2：计算障碍物的方位；

利用步骤1获取的障碍物信息，计算障碍物的方向与距离，将障碍物抽象为一个质点；

定义移动机器人的半径Rs；首先 ，计算各个激光雷达数据点的权重W，其中kw为常系数；接着，计算DS中Ln的加权平均值；定义Le为障碍物距离的加权平均值， 定义θe为障碍物方向的加权平均值，最后使用θe，Le描述障碍物的方位；

步骤3：设计避障控制器；

在人工势场法的基础上做出改进，不但利用移动机器人与障碍物之间的距离信息，而且利用移动机器人与障碍物之间的角度信息；定义移动机器人当前的朝向θR，移动机器人与障碍物之间的角度 运动学模型基于二轮差动的移动机器人，使用线速度ν，角速度ω，控制移动机器人运动，则避障控制器的设计如下：其中，kv，kω，kvr，kωr均为常系数；

步骤4：设计运动控制器；

若激光雷达没有检测出障碍物，则控制移动机器人向目标点运动；运动控制器如下：ν＝VmaxS(d)cosφ，

其中d为机器人与目标点之间的距离，φ为移动机器人朝向与其和目标点连线之间的夹角，Vmax为移动机器人运行的最大速度，K为常系数，c为到达目标点的减速距离；

步骤5：避障控制器与运动控制器的切换；

在对避障控制器与运动控制器设计的基础上，需要合理利用两个控制器；若检测到障碍物，并且 则使用避障控制器避开障碍物；否则，使用运动控制器，控制移动机器人向目标点运动；同时，限制移动机器人的最大线加速度av，最大角加速度aω。