1.一种执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，包括：建立带执行器失效的工业系统模型；所述工业系统模型包含时滞执行器失效故障的描述函数；

所述工业系统模型为：

其中，x＝[x1,x2,...,xn]∈Rn、y∈R和uci(t)∈R(i＝1,2,...,m)分别代表系统状态、输出和输入； 定义为[x1,x2,...,xj]；βi(x)∈R(1,2,...,m)为执行器的非线性函数；fj、fn、βi(x)为所述工业系统模型的系统函数；v是一个独立的r阶标准布朗运动，其中x是系统状态，y∈R、ui分别表示系统的输出、输入；βi(x)∈R(i＝1,2,…,m)是控制器的动态增益，bi∈R是常数参数，fi∈R和ψj∈Rr(j＝1,2,…,n)为未知光滑非线性函数，w是独立的r维布朗运动；x1,x2均为状态变量，选择参考信号为yr＝sin(t)；

所述时滞执行器失效故障的描述函数为：

其中，ui为系统控制输入，ρi为部分失效未知参数，gi为未知时滞增益，uci为执行器输入，uki为执行器卡死输入， 为未知干扰；

根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，以使得在所述时滞执行器失效故障时，控制所述工业系统模型的跟踪误差，具体为：所述工业系统模型为二阶系统，确定物理控制器的描述函数为：

其中， 为实际控制器输入，bi为实际控制器增益，βi为控制器的动态增益， 为预设的未知非线性系统参数和失效模式， α2为第二虚拟控制器，βi为第i控制器动态增益，T为转置；

根据预设的暂态性能参数，建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，具体如下：其中，α1为第一虚拟控制器，α2为第二虚拟控制器，c1、ζ、a1、c2，a2、a2D、a2b均表示为大于02

的常数， 为θ1的估计， 为θ2的估计，θi＝||Φi|| ，Φi为第i模糊系统的模糊增益，ξ1为第* T一模糊基函数，ξ2为第二模糊基函数， 为 的估计， 为bi的估计，β＝[β1，β2，…βm] 为控制器的动态增益转置矩阵，βi为第i控制器动态增益， λ＝(y-yr)/η，δ是预设的暂态性能下限， 是预设的暂态性能上限；η为预设的单调递减的任意函数，yr为参考信号；

其中， 是b的模， 是自适应律， 是用于解决时滞的问题， 为预设的未知非线性系统参数和失效模式， α2为第二虚拟控制器，γk、λD、γD、λb、γb、a2D和a2b均表示为大于0的常数， 为 的估计， 为bi的估计，β*＝[β1，β2，…βm]T为控制器的动态增益转置矩阵，βi为第i控制器动态增益；

根据建立的所述第一虚拟控制器和所述第二虚拟控制器，创建第一自适应法则和第二自适应法则，具体如下：其中， 为所述第一自适应法则； 为所述第二自适应法则；kj＝(kj,1,kj,21,...,kj,2m)T、 θi＝||Φi||2，i＝1,2,…n为一个常数；tk,k∈R+为控制器更新时间；γ(t)代表活跃函数；Γk是一个非奇异正定矩阵；λ1为大于0的常量；定义z1＝p，在[tk,tk+1)区间内，wi(t)＝(1+λ1(t)δ)uPFi(t)+λ2(t)m1，在[Tj,Tj+1)区间内，