1.旋翼装置，包括

螺旋桨，具有桨轴、桨毂和桨叶；

其特征在于：

所述桨叶通过挥舞铰安装在所述桨毂上；

挥舞角控制机构，与所述桨叶活动连接，驱动所述桨叶绕所述挥舞铰的铰轴转动。

2.根据权利要求1所述旋翼装置，其特征在于：所述挥舞铰的外侧成型有安装筒，所述桨叶可倾转地安装在所述安装筒上；

桨距角控制机构，其动力输出端与所述桨叶活动连接，驱动所述桨叶倾转；

所述挥舞铰控制机构与所述安装筒铰接。

3.根据权利要求2所述旋翼装置，其特征在于：所述桨距角控制机构，包括驱动舵机、推杆、推块和传动轴；

所述驱动舵机固定在所述旋翼装置的固定架上；

所述推块通过轴承安装在所述推杆的靠近所述桨毂的一端；

所述推杆的远离所述桨毂的另一端与固定在所述驱动舵机的机壳上的螺纹套筒螺纹连接，且与所述驱动舵机的输出轴能传递扭矩地滑动连接；

所述推块设置有沿所述螺旋桨的旋转轴线的法面延伸的键槽，且所述键槽沿所述螺旋桨周向均匀分布，所述传动轴靠近所述推块的一侧设置有凸台，所述凸台能在所述键槽中滑动。

4.根据权利要求3所述旋翼装置，其特征在于：所述挥舞角控制机构，包括推动部和支撑杆；

所述支撑杆，一端与所述安装筒铰接，另一端与所述推动部铰接；

所述推动部可旋转地安装在所述推杆上，且所述推动部在所述推杆的轴线方向上与所述推杆相对静止。

5.根据权利要求3所述旋翼装置，其特征在于：所述挥舞角控制机构，包括推动舵机、推动部和支撑杆；

所述推动部可滑动地安装在所述桨轴上，所述推动部在所述桨轴的周向上与所述桨轴相对静止；

所述支撑杆的一端与所述安装筒铰接，所述支撑杆的另一端与所述推动部铰接；

所述推动舵机固定在所述旋翼装置的固定架上，通过轴承推动所述推动部沿所述桨轴的轴线方向滑动。

6.根据权利要求1所述旋翼装置，其特征在于：所述挥舞铰的外侧固定在所述桨叶的桨根上，其内侧成型有套筒，所述套筒可旋转地安装在所述桨毂上；

桨距角控制机构，控制所述套筒绕其轴线转动；

所述套筒上设置有沿其轴线方向滑动的滑块，所述滑块在所述套筒的周向上与所述套筒相对静止；

推臂，其外端与所述桨叶铰接，其内端与所述滑块铰接；

所述挥舞铰控制机构与所述滑块铰接。

7.根据权利要求6所述旋翼装置，其特征在于：所述挥舞角控制机构，包括推动舵机、推动部和支撑杆；

所述推动部可滑动地安装在所述桨轴上，所述推动部在所述桨轴的周向上与所述桨轴相对静止；

所述支撑杆的一端通过轴承与所述滑块活动连接，所述支撑杆的另一端与所述推动部铰接；

所述推动舵机固定在所述旋翼装置的固定架上，通过轴承推动所述推动部沿所述桨轴的轴线方向滑动。

8.飞行器，包括机身和旋翼装置，所述旋翼装置通过固定架安装在所述机身上，其特征在于：所述旋翼装置为权利要求1至7中任一所述旋翼装置。

9.一种飞行器的控制方法，所述飞行器为权利要求8所述的飞行器,其特征在于，包括以下步骤：S1、增加油门；

S2、所述挥舞角控制机构控制所述桨叶下摆。

10.一种飞行器的控制方法，所述飞行器的旋翼装置为权利要求2至7任一所述的旋翼装置,其特征在于，包括以下步骤：S1、增加油门；

S2、所述桨距角控制装置增加所述桨叶的桨距角，所述挥舞角控制机构控制所述桨叶下摆。