1.一种下肢康复训练机，其特征在于：包括外部框架、两套踝关节运动机构、两套平行布置的腿部伸缩机构、两套膝关节运动机构、两套髋关节运动机构、可调椅背机构和控制器，所述踝关节运动机构、腿部伸缩机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构一一对应；所述踝关节运动机构与对应的所述腿部伸缩机构的下部相连，所述腿部伸缩机构的上部与所述可调椅背机构的座板前沿铰接；所述膝关节运动机构安装在所述外部框架上，并且所述膝关节运动机构的动力输出端与对应的所述腿部伸缩机构相接；两套所述髋关节运动机构安装在所述外部框架上；所述踝关节运动机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构分别与所述控制器相应的引脚电连；

所述外部框架包括底架以及支撑座架，所述支撑座架安装在所述底架的后部，所述支撑座架上安装可调椅背机构；

所述踝关节运动机构包括直线推杆和踏脚板，所述直线推杆的底部固接在所述外部框架的底架前部，所述直线推杆的推杆端面与所述踏脚板的前端底面接触连接，所述踏脚板的后端通过合页与所述腿部伸缩机构的抽拉板铰接，并且所述踏脚板的后部搁置在所述髋关节运动机构相应的部件上；

所述腿部伸缩机构包括用于搁置腿部的腿部挡板、用于调整腿部挡板长度的抽屉轨道以及用于支撑腿部的侧挡板，所述腿部挡板包括铰接板和抽拉板，所述铰接板的上沿与所述可调椅背机构的座板前沿铰接，所述铰接板沿其长度方向与所述抽屉轨道的固定导轨固接；所述抽拉板的底边通过合页铰接踏脚板，所述抽拉板与所述抽屉轨道的滑动导轨固接，实现所述铰接板与所述抽拉板的滑动连接；所述铰接板以及抽拉板的侧面分别安装交错排布的侧挡板，围成用于搁置小腿的凹槽；

所述膝关节运动机构包括用于提供驱动力的减速电机、用于传递驱动力的不完全齿轮机构、曲柄摇杆机构、支撑杆、滚轮以及滚轮导轨，所述减速电机的输出轴通过不完全齿轮机构与所述曲柄摇杆机构的偏心轮相连，所述曲柄摇杆机构的动力输出端与所述支撑杆铰接；所述曲柄摇杆机构包括偏心轮和传动杆，所述偏心轮固装在所是第二连接杆上，所述传动杆的一端与所述偏心轮铰接，另一端通过连接件与支撑杆铰接；所述支撑杆的一端与所述外部框架的底架铰接，另一端安装用于与滚动导轨滚动配合的滚轮；所述滚轮导轨安装在所述腿部伸缩机构的腿部挡板上，并且二者轴向平行；所述不完全齿轮机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接杆、第二连接杆、不完全齿轮以及传动齿轮，所述第一锥齿轮与所述减速电机的输出轴键连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合；所述第二锥齿轮与所述不完全齿轮同轴固装在所述第一连接杆上，所述传动齿轮与所述偏心轮固装在所是第二连接杆上，并且所述不完全齿轮与所述传动齿轮啮合；所述不完全齿轮面向传动齿轮的部分周向弧形边沿带有用于与传动齿轮啮合的啮合齿，且啮合齿对应的圆心角即为膝关节调整的安全角度；

所述髋关节运动机构包括步进电机、直线导轨、滑块以及短角钢，所述直线导轨的上端与所述支撑座架的前端顶部固接，所述直线导轨的下端与所述底架的前端固接，所述直线导轨的端部配有用于防止滑块滑出导轨的阻挡件；所述短角钢的一端与所述滑块固接，所述短角钢水平布置，并且所述短角钢设有用于搁置踏脚板的凹槽；所述步进电机安装在所述支撑座架上，并且所述步进电机的输出轴与供绳子卷绕其上的转轴键连接，所述绳子的一端系在卷绕转轴上，另一端绕过装在支撑座架上的定滑轮后系在滑块上；两步进电机的转向始终反向，即两套腿部伸缩机构的运动方向始终相反；

所述可调椅背机构包括座板、扶手以及背板，所述座板底部安装在所述支撑座架的顶部，并且所述座板的两侧各装有一个扶手；所述背板的两侧分别与对应的扶手后端铰接；

所述控制器包括数据采集模块、数据传输模块、数据处理模块以及人机交互模块，所述人机交互模块的信号输出端与所述数据采集模块的信号输入端电连，所述数据采集模块的信号输出端与所述数据传输模块的信号输入端电连，所述数据处理模块的信号输出端分别与所述减速电机的控制端、步进电机的控制端以及直线电机的控制端电连。

2.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机，其特征在于：所述铰接板通过合页与所述座板的前沿铰接。

3.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机，其特征在于：所述直线导轨与所述底架的夹角为45°。

4.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机，其特征在于：第一锥齿轮的中心轴与第二锥齿轮的中心轴垂直，第一连接杆、第二连接杆水平布置。

5.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机，其特征在于：所述不完全齿轮上只有半周设有齿轮。