1.一种具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，包括送餐单元和餐桌服务单元，送餐单元和餐桌服务单元分别通过一可移动和升降的输送臂对应设有送餐托盘(101)和机械手；所述输送臂呈三段组合结构,包括基座(301)、中间滑台(303)和构成末段的工作台(302)，基座(310)和中间滑台(303)之间形成有第一导轨副结构，中间滑台(303)和工作台(302)之间形成有第二导轨副结构；中间滑台(303)和工作台(302)由同一滑台驱动单元驱动，以使工作台(302)相对于基座(301)形成速度倍增的运动结构；所述机械手呈三爪式结构，机械手的夹爪(201)通过竖向设置的第一平行四边形结构形成平移式径向张合运动。

2.根据权利要求1所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，三个所述夹爪(201)通过所述第一平行四边形机构呈圆周均布的铰接在夹爪座(202)上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；所述夹爪座(202)通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座(203)上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；所述安装座(203)可水平转动的设在对应的所述工作台(302)上，安装座(203)连接有第三驱动单元。

3.根据权利要求2所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述第一驱动单元包括驱动连杆(204)，驱动连杆(204)一端与所述第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆(205)铰接，驱动连杆(204)的另一端铰接在驱动控制盘(206)上，驱动控制盘(206)可升降的设在所述夹爪座(202)上,驱动控制盘(206)连接有升降驱动构件，该升降驱动构件包括电缸(207)，电缸(7)设有的拉索(208)与驱动控制盘(206)连接。

4.根据权利要求2所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述第二驱动单元包括由第一夹爪电机(209)驱动的第一减速机(210)，第一减速机(210)设在所述安装座(203)上，第一减速机(210)具有输出轴；所述第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆(211)固定连接在所述输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动；所述第三驱动单元包括由第二夹爪电机(212)驱动的第二减速机(213)，第二减速机(213)设在所述输送臂上，输送臂通过安装底座(214)固定连接所述第二减速机(213)，所述安装座(203)与第二减速机(213)的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。

5.根据权利要求2所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述夹爪座(202)下端面上固定连接有龙门架(219)，龙门架(219)设有电源接插口；电源接插口用于与磁力吸盘设有的电源插接结构形成电源插接连接；所述驱动控制盘(206)位于龙门架(219)内。

6.根据权利要求5所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述磁力吸盘包括电磁吸盘(1)，电磁吸盘(1)设在连接盘(2)底面，连接盘(2)顶面设有两根导柱(3)，两根导柱(3)顶端固定连接有电源连接板(4)，电源连接板(4)上设有电源插头或插座(5)，电源插头或插座(5)具有与所述龙门架(219)设有的电源接插口耦合的接插结构；连接盘(2)上方设有圆柱形夹持柄(6),夹持柄(6)与两根所述导柱(3)形成滑动配合连接关系，夹持柄(6)与连接盘(2)之间设有卡合连接结构；夹持柄(6)通过导套(9)与所述导柱(3)连接；夹持柄(6)与连接盘(2)之间设有弹性支撑构件(8)。

7.根据权利要求6所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述卡合连接结构由相互卡合的卡口和弹性卡头(7)构成；卡口由设在夹持柄(6)的中孔和孔壁上的环形槽(6a)构成；弹性卡头(7)固定在所述连接盘(2)顶面，弹性卡头(7)呈圆筒形结构，弹性卡头(7)的筒壁上形成有环形凸棱(7a)；所述弹性支撑构件(8)套装在所述导柱(3)上，弹性支撑构件(8)由压缩弹簧构成，并位于所述导套(9)与所述连接盘(2)之间。

8.根据权利要求1所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述滑台驱动单元由链传动或带传动的柔性传动驱动结构构成，该柔性传动驱动结构包括传动链或传动带(304)、驱动轮(305)和换向轮(306)，传动链或传动带(304)的一侧直线段的一部分与所述基座(301)固定连接，另一侧直线段的一部分与所述工作台(302)固定连接；且柔性传动驱动结构的动力输入端呈自锁结构。

9.根据权利要求8所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述驱动轮(305)通过驱动轴可转动的设在所述中间滑台(303)的一端，驱动轴由驱动电机(307)驱动转动，驱动电机(307)固定连接在所述中间滑台(303)一侧；所述换向轮(306)可转动的设在换向轴(308)上，换向轴(308)位于所述中间滑台(303)的另一端，换向轴(308)与中间滑台(303)之间还设有通过螺纹调节的张紧结构，换向轴(308)还由中间滑台(303)两侧墙上设有的条形孔提供支撑；所述动力输入端的自锁结构由具有掉电自动刹车的驱动电机(307)的自锁结构构成；或者，由设在驱动电机(307)与驱动轴之间的具有自锁能力涡轮蜗杆结构的减速器(312)的自锁结构构成。

10.根据权利要求9所述的具有三爪机械手的智能餐厅，其特征在于，所述张紧结构包括张紧螺杆(309)和调节螺母(310)，张紧螺杆(309)固定连接在所述换向轴(308)上，张紧螺杆(309)前端伸入中间滑台(303)对应端设有的收纳孔内，调节螺母(310)螺合在张紧螺杆(309)上，并抵接在所述收纳孔孔口的中间滑台(303)对应端端面上。