1.一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对卫星导航数据进行预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；

步骤2：建立包含多个误差参数的观测值方程并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；

步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；通过LAMBDA方法进行模糊度固定并输出RATIO值，建立关于RATIO值的函数，用函数值更新粒子权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根，具体为：步骤(1)：在M个维度上采样产生初始粒子集 对于第k个时刻，粒子集由上一时刻滤波结果生成；其中，x为粒子数值，w为对应权值，N为粒子个数，i＝

1，2…N为粒子序号；以下将 记作矢量xi0，相应的xik代指步骤(2)：如误差参数含有GNSS系统间偏差参数，计算对应的粒子维度的均方根；对于每一个维度，判断均方根是否大于给定阈值stdgroup，如果大于阈值则对粒子进行聚簇分析，通过聚簇分析整合分簇粒子，其他类偏差则跳过该步骤；

步骤(3)：对于每一个粒子，使用粒子的多维值，改正GNSS观测值法方程中的对应偏差；

解算法方程，获得未知量的浮点解和相应的协方差阵；通过LAMBDA法进行模糊度固定，并输出对应粒子的RATIO值；

步骤(4)：建立关于RATIO值的似然函数，用函数值进行粒子滤波权更新，并标准化粒子权值，作为新的粒子权值；

步骤(5)：计算粒子的期望值作为未知偏差矢量的估值计算粒子的方差

步骤(6)：判断粒子滤波是否收敛，判断均方根是否小于设定阈值stdthd，若是则输出相位偏差的估值和粒子的方差作为估值结果；

步骤(7)：如果满足重采样条件，根据更新的权值重新采样；

步骤(8)：预计下一时刻粒子，对重采样的粒子实时离散化：其中： 为离散化时所加的随机噪声；推算下一历元的粒子值，转入步骤(1)；

步骤4：重复步骤1-3，待滤波收敛后，输出未知参数矢量的估计值，包括两个及以上误差参数的估值；

步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，其特征在于，所述步骤(2)中通过聚簇分析整合分簇粒子过程如下：S1：选择粒子值最大和最小的两个粒子作为起始粒子，计算其它粒子到起始粒子的距离，按照距离大小将粒子分为两个组；

S2：计算两个粒子组的重心g1，g2，其定义如下：其中，h＝1，2为组号，Nh为各组的粒子个数；粒子组重心距离为：d＝|g1-g2|；

S3：判断距离d与载波波长λ之间的差值eps，若|d-λ|＜eps成立，则将其中一组粒子通过在维度m上增加或减去一个波长转移到另一组，实现两个粒子组在维度m上合并，m＝1，

2…，M；

S4：若未知参数失量 的任一元素是相位系统间偏差，则对该元素相应的粒子维度值重复步骤S1-S3。

3.根据权利要求1所述的一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，其特征在于，所述步骤(4)中粒子滤波权更新过程如下：S11：建立似然函数与RATIO之间的函数关系：式中：f(RATIO)是关于RATIO值的函数；

S12：根据步骤S11中建立的函数关系和第i个粒子对应的RATIO值RATIOi计算对应粒子的似然函数值S13：将似然函数值与对应粒子的权值相乘，获得更新后的粒子权S14：标准化粒子权值，即将每个粒子的权与所有粒子权之和的比值，作为新的粒子权值

4.根据权利要求1所述的一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，其特征在于，所述步骤(7)中重采样过程如下：S21：根据序号累加粒子权值，获得各粒子的累积分布函数值集：S22：计算所需粒子数Nk+1：

式中： n为单元方差对应的粒子个数，为最小粒子个数；

S23：生成均匀的或随机的累积分布函数值：

S24：依次将粒子序号对应的累积分布函数值，和均匀或随机的累积分布函数值进行对比；对于m＝1，i＝1，如 则删除第i个粒子，i＝i+1，否则复制第i个粒子到新的粒子集，m＝m+1；直到m＝Nk+1，得到新的粒子集为S25：设置新的粒子集为等权：

得到新的粒子集及权值。

5.根据权利要求1所述的一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，其特征在于，所述步骤2中单历元法方程或与之前历元累加法方程建立过程如下：GNSS系统伪距非差观测方程为：

GNSS系统相位非差观测方程为：

式中：i为卫星序号，a为观测站序号，P为GNSS卫星的非差伪距观测值，Φ为GNSS卫星的非差相位观测值，c为光速，δta为GNSS观测站接收机钟差，ρ为观测站到GNSS卫星之间的距离，δti为GNSS卫星钟差，dia为接收机端伪距硬件延迟，di为GNSS卫星端伪距硬件延迟，I为电离层延迟误差，T为对流层延迟误差，ε为伪距观测值的观测噪声，μia为接收机端相位硬件延迟，μi为GNSS卫星端相位硬件延迟，λi为第i颗卫星的载波波长，Nia为整周模糊度，ζ为相位观测值的观测噪声；

对于GNSS系统伪距非差观测值和GNSS系统相位非差观测值进行双差组合，得到GNSS系统内双差伪距和相位观测方程分别为：式中：s1为任一卫星系统，sw为另一卫星系统，w＝1，2，3，…W，其中W为卫星系统个数，b为双差观测值的另一测站的测站号，j为组成双差观测值的另一GNSS卫星的卫星号，d为伪j i距系统间偏差，μ为相位系统间偏差，(k-k)Δγab为在有GLONASS系统FDMA观测值时的频间偏差，k为卫星号，Δγ为频间偏差率；

GNSS系统内双差伪距观测方程和GNSS系统内双差载波相位观测方程线性化后可转化为：v＝Ax+Db+Cz+l

式中：x为除模糊度和频间偏差外其他未知量包括测站坐标分量组成的矢量，b为接收机间单差模糊度未知数矢量，z为包含多个待估偏差的未知矢量，A、D和C分别为未知量对应系数矩阵，l为常数项矢量，P为权矩阵，v为观测值残差矢量；

根据线性化方程可得到单历元法方程或与之前历元累加法方程：