1.一种基于PID自学习时滞补偿器的电流谐波补偿方法，其特征是，包括如下步骤：

1)控制d轴电流id＝0，将外环作为速度环，内环作为电流环，控制q轴电流iq实现对电流转矩的线性化控制，并得到补偿电流iqc，在驱动系统中加入谐波电流抑制环，通过注入谐波电流，产生与定位力矩幅值相等、大小相反的转矩分量实现对定位力矩引起的转矩波动的补偿，即为所述补偿电流iqc，计算iqc和iq之间的时滞误差γ(t)，作为PID自学习时滞补偿器的输入；

2)在所述驱动系统和谐波电流抑制环之间加入PID自学习时滞补偿器，其中，γ(t)为输入信号， 为系统输出，d(t)为时滞误差输入，LT为t域到s域的拉普拉斯变换，G(s)为控制对象， 分别对应表示时滞补偿器前馈的比例系数、积分系数、微分系数，分别表示反馈时滞补偿器的比例系数、积分系数、微分系数；

分别为系统输出的比例系数分量、积分系数分量、微分系数分量，L表示时变电感，R表示时变电阻；

所述时滞补偿器的输出信号分解为

3)建立数据关系： 采用状态方程求解法

进行求解，具体内容为：

31)在三相电流中任取其中一相，建立电动机的数学模型；

32)将步骤31)中的数学模型的方程离散化得到离散方程；

33)根据步骤32)计算的结果，利用离散方程即可求出电机的时变参数；

4)为使 接近于 表示实际输出， 表示理想输出，定义函数确定 使得ε(t)的取值最小，即可确定 能

够在[0 T]内完成，T为一个采样周期，依据经验值选择，完成动态过程，实现对滤波器的时滞补偿；

5)利用自学习链预测时滞的积累误差，提出时滞误差预测自补偿控制器，建立目标函数对状态反馈系数 进行追踪，并通过自学习链预测后将原预测时滞误差di自学习为Mdi，具体内容为：

利用自学习链预测时滞的积累误差，形成时滞误差预测自补偿控制器：对于第i时刻，在时滞为di时的系统输出为 其中， 表示经预测后作用于系统的最终控制器输出序列；

采用自学习补偿后，第i时刻系统对应di＝Mdi，其中Mdi表示自学习链预测时滞，控制器输出为 其中 为具有自学习链预测时滞的预测控制器输出， 为状态反馈系数，j＝1，2，…，n，Tc为时滞预测时间。

2.根据权利要求1所述的一种基于PID自学习时滞补偿器的电流谐波补偿方法，其特征是，所述步骤31)中模型为：Ldi/dt+iR＝Δu，上式中i为电流，Δu为端电压。

3.根据权利要求2所述的一种基于PID自学习时滞补偿器的电流谐波补偿方法，其特征是，所述步骤32)中方程离散化得到离散方程L(ik-ik-1)/Tsat+iR＝Δu，ik表示第k次电流检测值，转变成矩阵形式[ik ik-1]×[x1 x2]T＝Δuk，其中，x1＝L/Tsat+R，x2＝-L/Tsat；Tsat为采样时间。

4.根据权利要求3所述的一种基于PID自学习时滞补偿器的电流谐波补偿方法，其特征是，所述步骤33)根据步骤32)计算出x1、x2后，利用离散方程即可求出电机的时变参数L和R，其中，