1.一种用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法，其特征在于：包括陀螺仪、加速度计和地磁传感器，以陀螺仪、加速度计和地磁传感器输出构成的三维观测矢量作为输入变量，并包括以下步骤，步骤一：在每个采样时刻k，计算

其中， 和 分别为k时刻由加速度计和地磁传感器输出构成的三维观测矢量；||·||表示取模；×表示取向量积；asin()表示取反正弦； 代表 和 这两个矢量的夹角；

步骤二：计算

其中，α1和α2为比例因子，abs(·)表示取绝对值，g为当地重力加速度矢量；

步骤三：为了将步骤二中 取值范围单调地转化为[0,1]区间，因此，计算步骤四：根据步骤三得到的 计算姿态的“新息”δKk，

式中，各符号定义如下： 该数值表示optimal-REQUEST算法赋予所有观测向量的权值的和； S＝B+BT，

I为单位矩阵； 和 分别为同一观测矢量在载体坐标系和世界坐标系下的表示；其中 在载体坐标系和世界坐标系下的表示分别为 和 而 在载体坐标系和世界坐标系下的表示分别为 和步骤五：计算姿态的“预测”Kk/k-1，如果k＝0，即初始计算时刻，则令Kk/k＝δKk，mk＝δmk，Pk/k＝Rk，其中Rk为观测噪声协方差阵，则直接跳至步骤七，否则利用上一时刻的姿态验后估计误差的协方差矩阵Kk-1/k-1根据式(10)计算姿态的“预测”，即4×4维的Kk/k-1矩阵，然后利用式(11)计算姿态“预测”，即姿态先验估计的估计误差的协方差矩阵Pk/k-1，其中，Qk-1为过程噪声协方差阵；Φk-1为状态转移阵，且Φk-1＝exp(Ωk-1Δt)，Ωk-1为反对称阵，且反对称阵Ωk-1定义为其中，ωk-1为由陀螺仪输出构成的三维矢量；

步骤六：利用姿态的“新息”实现对姿态“预测”的修正，即得到Kk/k；

首先，利用上一时刻的累加权值和mk-1、步骤四得到的权值和δmk和步骤五得到的姿态先验估计误差的协方差矩阵Pk/k-1计算加权因子ρk，然后利用上一时刻的累加权值和mk-1和步骤四得到的权值和δmk计算当前时刻的累加权值和mk，mk＝(1-ρk)mk-1+ρkδmk  (14)

有了当前时刻的累加权值和mk和加权因子ρk，就可以实现对姿态的修正，即得到矩阵Kk/k，最后计算当前时刻的姿态验后估计误差的协方差矩阵Pk/k，保存Pk/k和mk，以便于进行下一轮的计算；

步骤七：获得Kk/k矩阵后，将会根据该矩阵计算当前时刻的姿态，计算与矩阵Kk/k的最大特征值相对应的归一化的特征向量，该特征向量为该计算时刻以四元数表示的姿态计算结果；返回至步骤一以便进行下一时刻姿态解算，直至在某个时刻用户停止姿态计算。

2.如权利要求1所述的用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法，其特征在于：采用滤波技术对式(1)的计算结果进行去噪。