1.电机， 包括基座、定子和转子，其特征在于：所述转子包括主盘体、副盘体和旋转轴；

所述主盘体通过所述旋转轴可旋转地安装在所述基座上；

所述副盘体通过其自转轴可旋转地安装在所述主盘体上，所述副盘体沿所述主盘体的周向均匀分布；

所述副盘体在所述主盘体和所述基座的带动下绕其自转轴自转。

2.根据权利要求1所述电机，其特征在于：所述副盘体沿其周向均匀分布有第一副环形磁极阵列；

所述基座沿其周向均匀分布有第二副环形磁极阵列；

所述主盘体和所述基座通过所述第一副环形磁极阵列和所述第二副环形磁极阵列之间的磁力作用带动所述副盘体自转。

3.根据权利要求1所述电机，其特征在于：所述副盘体沿其周向均匀分布有第一副环形磁极阵列；

所述基座沿其周向均匀分布有副环形线圈阵列；

所述主盘体和所述基座通过所述副环形线圈阵列和所述第一副环形磁极阵列之间的磁力作用带动所述副盘体自转。

4.根据权利要求2或3所述电机，其特征在于：所述第一副环形磁极阵列包括第一子环形磁极阵列和第二子环形磁极阵列；

所述第一子环形磁极阵列与所述第二子环形磁极阵列上的磁极依次错位平均分布。

5.根据权利要求2或3所述的电机，其特征在于：具有至少两组共轴线布置的转子和定子，以及与每个所述主盘体上的所述副盘体对应的所述第二副环形磁极阵列或所述副环形线圈阵列。

6.根据权利要求1的电机，其特征在于：所述副盘体的自转轴与所述旋转轴相互平行。

7.根据权利要求1所述电机，其特征在于：所述副盘体的自转轴与所述旋转轴相互垂直。

8.根据权利要求1所述电机，其特征在于：所述副盘体安装在所述主盘体外侧。

9.根据权利要求8所述电机，其特征在于：所述副盘体呈球状；

所述定子包括主环形线圈阵列，所述主环形线圈阵列固定在所述基座上；

所述转子包括主环形磁极阵列，所述主环形磁极阵列固定在所述主盘体上；

所述主环形线圈阵列与所述主环形磁极阵列均呈锥状，所述主环形磁极阵列面向所述主环形线圈阵列。

10.根据权利要求9所述电机，其特征在于：所述副盘体的轴孔的中部设置有滚珠轴承；

所述副盘体的轴孔的靠近所述旋转轴的一侧设置有第一锥形磁力轴承；

所述副盘体的轴孔的远离所述旋转轴的一侧设置有第二锥形磁力轴承；

所述副盘体的自转轴固定在所述主盘体上；

所述副盘体的自转轴穿过所述滚珠轴承、所述第一锥形磁力轴承和所述第二锥形磁力轴承的内孔。

11.根据权利要求10所述电机，其特征在于：所述副盘体的自转轴的外端与所述基座之间设置有V形截面磁力轴承。

12.控制力矩陀螺仪，包括如权利要求1至11任一所述电机和用于支撑所述电机的支架。

13.行驶装置，具有如权利要求12所述的控制力矩陀螺仪。

14.行驶装置，具有机架和安装在所述机架上的动力装置，所述动力装置为权利要求1至11任一所述电机。