1.一种外科微创手术机器人，其特征在于，包括末端执行装置，所述末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间相铰接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与所述定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括第一驱动装置和旋转驱动装置，第一驱动装置用于带动所述下平台实现平移和摆动，旋转驱动装置用于带动所述中间轴实现旋转。

2.根据权利要求1所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括三个第一电机、三套第一传动机构、三根第一传动轴及三根球关节轴，一个第一电机通过一套第一传动机构对应驱动一根第一传动轴，各第一传动轴在第一电机和第一传动机构的作用下实现平移运动，一根第一传动轴对应连接一根球关节轴，各球关节轴与所述下平台的底端相铰接，当三个第一电机同时工作时，下平台在第一传动轴和球关节轴的作用下实现平移，当三个第一电机中的其中两个工作、另一个停机时，下平台在第一传动轴和球关节轴的作用下实现摆动。

3.根据权利要求2所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，各所述第一传动机构均包括齿轮及与齿轮相适配的齿条，齿轮由与之对应的第一电机驱动，齿条设置在第一传动轴上，第一电机通过齿轮带动所述齿条移动，从而带动第一传动轴平移。

4.根据权利要求3所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，各所述第一传动机构还分别包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第二传动轴，第一锥齿轮与第一电机的输出轴相连，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，第二锥齿轮套置在第二传动轴的一端，所述齿轮套置在第二传动轴的另一端，第一电机通过第一锥齿轮、第二锥齿轮带动所述第二传动轴旋转，从而带动齿轮旋转，齿轮旋转带动所述齿条平移。

5.根据权利要求1所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置包括第二电机、第二传动机构、第三传动轴及万向铰，万向铰的一端与所述中间轴相连、另一端与所述第三传动轴相连，第二电机通过第二传动机构带动第三传动轴旋转，第三传动轴旋转通过万向铰带动中间轴旋转，中间轴通过所述定位座、传动臂、夹钳带动上平台旋转。

6.根据权利要求5所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述第二传动机构为同步带传动机构或同步链轮传动机构。

7.根据权利要求1所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述下平台为圆盘且中间开孔的结构，上平台包括底盘及与底盘固连的两个相对设置的支撑板，所述底盘为圆盘且中间开孔的结构，所述定位座、传动臂均设置在两个支撑板之间，夹钳与支撑板相铰接。

8.根据权利要求7所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述中间轴的一端横穿下平台和所述底盘，且中间轴与下平台、底盘之间设置有套筒，所述套筒与下平台之间为过盈配合，套筒与底盘之间为间隙配合，中间轴与套筒之间为间隙配合。

9.根据权利要求3所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述机器人还包括箱体，各所述齿轮及齿条均设置在箱体内。

10.根据权利要求9所述的一种外科微创手术机器人，其特征在于，所述箱体呈分体式设置，包括左箱体和右箱体。