1.一种重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：包括车辆期望横摆角速度运算模块、车轮滑移率衰减因子运算模块、车轮目标滑移率运算模块以及车辆转向特性实时识别模块；

所述车辆期望横摆角速度运算模块接收车辆速度传感器与方向盘转角传感器测量得到的车辆纵向行驶速度和方向盘转角两个参数，实时运算获得车辆转向时所期望的横摆角速度；

所述车轮滑移率衰减因子运算模块接收车辆转向时由横摆角速度传感器测量得到的实际横摆角速度，并与由车辆期望横摆角速度运算模块运算得到的期望横摆角速度两个参数，实时运算获得所需要的车轮滑移率衰减因子；

所述车轮目标滑移率运算模块接收由车轮名义滑移率识别模块识别出的ABS控制所需要的名义滑移率和运算得到的车轮滑移率衰减因子这两个参数，实时运算获得车辆ABS控制器工作过程中所需要的修正后的控制参数——车轮目标滑移率；

所述车辆转向特性实时识别模块接收由横摆角速度传感器输出的实际横摆角速度和由车辆期望横摆角速度运算模块输出的期望横摆角速度，并进行车辆不足转向或过多转向的实时判别，以决定是对车辆的前轴车轮还是后轴车轮进行滑移率修正，并进一步将修正后的车轮目标滑移率输送至对应车轴的ABS控制器。

2.根据权利要求1所述的重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：上述车辆期望横摆角速度运算模块通过车辆行驶速度传感器与方向盘转角传感器实时测量得到车辆实际的纵向行驶速度V和方向盘转角δw这两个状态参数，并按下式实时运算得到车辆转向时驾驶员所期望的横摆角速度rd，式中：L表示车辆轴距，K表示车辆稳定性因数，i表示车辆方向盘至转向轮的转角传动比。

3.根据权利要求1所述的重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：上述车轮滑移率衰减因子运算模块接收车辆转向时由横摆角速度传感器测量得到的实际横摆角速度r与前述运算得到的期望横摆角速度rd两个参数，按下式实时运算获得所需要的车轮滑移率衰减因子ks。

4.根据权利要求1所述的重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：上述车轮目标滑移率运算模块接收由车轮名义滑移率识别模块识别出的ABS控制所需要的名义滑移率sn和上述运算得到的车轮滑移率衰减因子ks这两个参数，按公式sd＝ks·sn实时运算获得车辆ABS控制器工作过程中所需要的修正后的控制参数——车轮目标滑移率sd。

5.根据权利要求1所述的重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：上述车辆转向特性实时识别模块接收车辆实际横摆角速度r与期望横摆角速度rd两个参数，按照下表所示的判断逻辑进行车辆不足转向或过多转向的实时判别，以决定是对车辆的前轴车轮还是后轴车轮进行滑移率修正，并进一步将衰减后的车轮目标滑移率sd输送至前轴ABS控制器或后轴ABS控制器，再通过ABS系统的控制作用，达到增加对应车轴侧向轮胎力、减小纵向制动力的调整目的。

车辆转向特性判断逻辑