1.一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，所述车库中每个停车位设有一一对应的停车位编号，并在每个停车位上设有停车位编号显示标识，用于显示对应停车位的停车位编号；预先制作并存储所述车库的电子地图，所述电子地图中标记有所述车库的行车道以及各个停车位的位置及对应的停车位编号；该车库车辆定位导航方法包括如下步骤：通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航；

确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的具体方式为：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每相邻两个时刻的图像中识别出的停车位编号，根据其中靠前一时刻的图像中识别出的停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据靠前一时刻和靠后一时刻的两幅图像中识别出的两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向；

或者，确定车辆在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向的具体方式为：

通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中出现的多个停车位编号显示标识上显示的停车位编号；针对每一个时刻的图像中识别出的相邻两个停车位编号，确定该两个停车位编号相对于车辆的远近位置关系，并根据其中相对于车辆较近的一个停车位编号在电子地图对应的停车位位置，确定车辆在电子地图中所处的位置为该停车位位置旁侧的行车道位置处，然后根据该两个停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，确定车辆在电子地图中的行驶方向。

2.如权利要求1所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式为：S301：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S302，否则执行步骤S303；

S302：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S304；若不吻合，则执行步骤S303；

S303：以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以在电子地图中设定的目的地作为终点，结合车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向在电子地图中规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S304；

S304：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。

3.如权利要求1所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，所述电子地图中还实时地更新记录有所述车库内的各个停车位是否处于闲置状态；

该车库车辆定位导航方法的导航模式包括闲置停车位导航模式，在运行闲置停车位导航模式的状态下，实时地根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中确定的距离最近闲置停车位设定为目的地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示。

4.如权利要求3所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，所述电子地图中还记录有车库入口位置；在运行闲置停车位导航模式的状态下，在车辆进入车库入口时，读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，并直接以电子地图中车库入口位置作为车辆在电子地图中所处的位置并设定为起点，以电子地图中距离所述车库入口位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中规划出导航路线并加以显示。

5.如权利要求3所述的基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其特征在于，在运行闲置停车位导航模式的状态下，针对车库车辆定位导航过程中的某一任意时刻，在确定车辆该时刻在电子地图中所处的位置和车辆行驶方向之后，确定导航路线的方式为：S501：判断电子地图中是否已存在规划显示的导航路线，若是执行步骤S502，否则执行步骤S503；

S502：判断当前时刻车辆在电子地图中所处的位置和行驶方向与电子地图中已存在规划显示的导航路线的前进方向是否吻合；若吻合，则保持电子地图中已存在规划显示的导航路线，跳转至步骤S504；若不吻合，则执行步骤S503；

S503：读取当前时刻电子地图中各个闲置停车位的位置，以车辆当前时刻在电子地图中所处的位置作为起点，以车辆当前时刻在电子地图中的行驶方向上距离车辆当前时刻在电子地图中所处的位置最近的一个闲置停车位位置作为设定的目的地，在电子地图中重新规划出导航路线并加以显示，跳转至步骤S504；

S504：车辆当前时刻在电子地图中的导航路线确定工作完成。