1.一种适用于数控系统固定优先级可靠性感知能耗优化方法，其特征在于，包括：任务集调度之前，计算任务Ti执行的统一速度SU；

将执行时间最大的任务选为缩放任务；

利用双优先级单调速率策略调度任务，计算出任务Ti的静态空闲时间SSTi，且将其分配给缩放任务；

回收任务Ti在线产生的动态空闲时间DSTi；

采用贪婪策略将动态空闲时间分配给就绪队列优先级最高的任务；

根据任务Ti的可利用空闲时间情况决定其最后的执行速度Si；

利用动态功耗管理技术决定处理器的状态；

所述任务集调度之前，计算任务Ti执行的统一速度SU，其处理步骤如下：SU＝min{ST,SH}

其中，ST是资源受限周期任务集调度可行的最小速度，SH是单调速率策略调度资源受限周期任务集可行的速度；ST由下式计算：ST＝LSRT+SNRT

其中，LSRT是有资源需求任务集的最小速度，SNRT是没有资源需求任务集的最小速度；其值由下式计算：其中，NRT是没有资源需求的任务集合，ui是任务Ti的利用率，F(n)是单调速率策略调度周期任务可行的利用率上界；

所述将执行时间最大的任务选为缩放任务，其处理步骤如下：将周期任务集按照任务的执行时间进行排序，选出执行时间最大的任务作为缩放任务；当任务的最大执行时间相同时，释放时间早的任务作为缩放任务；当任务的最大执行时间与其释放时间都相同时，将下标小的任务作为缩放任务；

所述计算出任务Ti的静态空闲时间SSTi的方法如下：SSTi＝(F(n)-Utot/SU)*(di-ti)其中，F(n)是单调速率策略调度周期任务可行的利用率上界，Utot是周期任务集的利用率，di是任务Ti的绝对截止期限，ti是任务Ti的释放时间；

所述动态空闲时间DSTi由下式计算：

其中，remk是任务Tk的剩余执行时间，wk是任务Tk的剩余最坏情况下执行时间，ek是任务Tk的最坏情况下执行时间，hp(Ti)是优先级比任务Ti优先级高的任务集合，xk是常数，当任务顺利完成执行，xk＝1；否则，xk＝0；

采用贪婪策略将动态空闲时间分配给就绪队列优先级最高的任务，具体包括：选出就绪队列优先级最高的任务，如果该任务是执行时间最大的任务，此时的动态空闲时间为DSTi＝DSTi+SSTi；如果该任务不是执行时间最大的任务，此时的动态空闲时间DSTi保持不变；将此时所有的动态空闲时间分配给该任务；

所述根据任务Ti的可利用空闲时间情况决定其最后的执行速度Si，具体包括：当任务Ti的可利用动态空闲时间DSTi大于其最坏情况下执行时间时，构造其恢复任务，恢复任务以最大的处理器速度执行，Si由下式计算：其中，remi为任务Ti的剩余执行时间，wi为任务Ti的剩余最坏情况下的执行时间，ei为任务Ti最坏情况下的执行时间；当任务Ti的可利用动态空闲时间DSTi小于其最坏情况下执行时间时，Si由下式计算Si＝Smax

其中，Smax是最大的处理器速度；

所述利用动态功耗管理技术决定处理器的状态，具体包括：当处理器处于空闲状态时，如果此时的空闲时间大于处理器状态切换开销，利用动态功耗管理技术将处理器切换到休眠模式，直到下一个任务实例释放；如果此时的空闲时间小于处理器状态切换开销，处理器依然保持空闲状态。