1.基于九轴传感器车轮运动姿态监测方法，其特征在于，所述方法包括：分别通过九轴传感器的三轴加速度计感知车轮三维加速度、三轴陀螺仪感知车轮三维角速度及三轴磁感应计感知车轮三维地磁强度；

利用车轮三维加速度参数和车轮三维角速度参数，经姿态算法计算获得车轮侧倾角和车轮旋转角；

利用车轮三维地磁强度参数和车轮三维角速度参数，经姿态算法计算获得车轮航向角；

将车轮侧倾角、车轮旋转角及车轮航向角的数据进行融合分析获得车轮运动姿态角度的变化趋势。

2.如权利要求1所述的基于九轴传感器车轮运动姿态监测方法，其特征在于，所述车轮三维加速度包括：切向加速度、侧向加速度和向心加速度；

车轮三维角速度包括：车轮侧倾角速度、旋转角速度和航向角速度。

3.如权利要求1所述的基于九轴传感器车轮运动姿态监测方法，其特征在于，所述九轴传感器由三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁感应计组成。

4.如权利要求1所述的基于九轴传感器车轮运动姿态监测方法，其特征在于，所述九轴传感器中设置有测量模块，该测量模块设置在车轮轮毂赤道面的表面上。