1.一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器，其特征是：是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的，所述步进电机安装在安装板底端，所述光轴下端连接安装板，贯穿支撑板，上端连接上顶板；所述丝杠下端与步进电机轴连接，贯穿支撑板，与螺母滑块配合，上端连接上顶板，所述支撑板安装在安装板背面，所述螺母滑块安装在丝杠上，所述视觉传感器安装在上顶板前端，所述所述切割气缸与螺母滑块连接，所述切割手指安装在切割气缸滑轨上，所述夹持气缸安装在安装板上端，所述夹持手指安装在夹持气缸滑轨上，所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接，所述激光传感器设置于安装板上，位于左右柔性夹持壁之间，所述旋转电机与夹持壁转轴连接，固定于安装板上。

2.根据权利要求1所述的一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器，其特征是：所述硅胶按键成3mm宽15mm长的长条形，成6行6列设置，左右间隙3mm上下间隙5mm，所有硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接，在一个平面上，所有硅胶按键表面安装有压力传感器，所述柔性夹持壁设置有弧形面，弧形面跨度为50mm，安装板两侧各设置一个柔性夹持壁。

3.根据权利要求1所述的一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器，其特征是：所述切割手指最远端间距为30mm，所述夹持手指最远端间距为50mm。

4.根据权利要求1所述的一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器，其特征是：所述夹持气缸和上顶板之间间距为60mm，切割气缸上下有效行程为40mm。

5.根据权利要求1所述的一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器的采摘方法，其特征是：包括如下步骤：

1)对准黄瓜

视觉传感器拍摄黄瓜图像，经图像处理获取黄瓜上端空间三维坐标，机械臂路径规划将机械手末端执行器送至指定位置，左右两柔性夹持壁在旋转电机驱动下缓慢打开，切割气缸工作打开切割手指，夹持气缸工作打开夹持手指，完成对准黄瓜过程；

2)靠近黄瓜

机械手末端执行器慢慢靠近黄瓜，黄瓜上段进入两夹持手指中间，黄瓜果梗进入两切割手指中间，当激光传感器检测到距离小于30mm时，停止运动，完成靠近黄瓜过程；

3)夹持黄瓜上段

夹持气缸工作，两夹持手指相向运动慢慢夹持住黄瓜上段，完成夹持黄瓜上段过程；

4)柔性夹持黄瓜中下段

旋转电机转动，两个柔性夹持壁夹角慢慢变小，硅胶按键自适应黄瓜外轮廓，当硅胶按键表面的压力传感器检测到采摘压力在阈值之内，旋转电机停止转动，完成柔性夹持黄瓜中下段过程；

5)切断果梗

步进电机旋转，通过螺母滑块带动切割气缸到合适位置，切割气缸工作，两切割手指快速靠近，完成切断果梗过程。