1.吊具精准定位系统的定位算法，其特征在于包括以下步骤：步骤a、定义：位于吊具本体（1）的底部四个顶角处的超声波接收模块（9）分别为A点、B点、C点和D点；

步骤b、定义：位于吊具本体（1）底部中心处的激光测距模块（10）为O点；

步骤c、定义：位于需要吊装的集装箱顶部中心处的超声波发射模块为E点；

步骤d、定义：E点面向A点、B点、C点和D点所在的平面内的投影为F点；

步骤e、通过激光测距模块（10）侧得的O点对需要吊装的集装箱顶部所在平面的距离与线段EF的长度相等；

其中，线段AB的长度、线段BC的长度、线段CD的长度和线段DA的长度是已知的；

步骤f、在时刻T，激光测距传感器测得T时刻的吊具本体（1）与需要吊装的集装箱顶面之间的垂直距离，即为线段EF的长度，并传送至控制器；

线段EF的长度即为时刻T、吊具本体（1）需要向下竖直移动的距离；

步骤g、另外，四个超声波接收模块（10）分别接收到超声波发射模块之前发射的超声波，并分别计算出四个超声波接收模块（10）各自的接收到的时间间隔tA、tB、tC、tD；

步骤h、时差信号传送至控制器，控制器通过公式：s=v*t   米 （Ⅰ），

其中s为距离，v为声音在空气中的速度，t为时间间隔；

并且，声音在空气中的速度采用 ：v = v0 +Δ* c   米/秒 （Ⅱ），其中v0为零摄氏度条件下的声音在空气中的传播速度，Δ为每升高一摄氏度、声音在空气中传播速度的增加量，c为时刻T温度传感器检测到的空气温度；

从而分别计算出线段EA的长度、线段EB的长度、线段EC的长度和线段ED的长度；

步骤i、根据直角三角形BFE、三角形AFE和三角形OEF可以分别计算出：   米 （Ⅲ）、

   米 （Ⅳ）

和    米 （Ⅴ）；

步骤j、由三角形知道三边求中线的公式可以计算出：   米 （Ⅵ）；

所以，    米 （Ⅶ）；

线段OF的长度即为时刻T、吊具本体（1）需要向需要吊装的集装箱水平移动的距离。

2.如权利要求1所述的吊具精准定位系统的定位算法，其特征在于：步骤k、定义：向下伸出套体（8）后的定位辅助板（7）底部与吊具本体（1）地面的高度差为H；

步骤l、当线段EF的长度小于H的时候，控制器计算出吊具本体（1）各顶角与超声波发射模块之间的距离：即线段EA、线段EB、线段EC和线段ED的长度，并通过算式max{EA EB EC ED} （Ⅷ）；

比较出其中最远的距离，并且控制器控制距离超声波发射模块距离最远的定位辅助板（7）向下伸出；

步骤m、根据直角三角形CFE和三角形DFE可以分别计算出： （Ⅸ）；

 （Ⅹ）；

步骤n、当线段AF的长度与线段BF的长度相等且线段CF的长度与线段DF的长度相等、或当线段AF的长度与线段DF的长度相等且线段BF的长度与线段CF的长度相等的时候，通过算式max{AF CF} （Ⅺ）；

比较出其中较长的长度，并通过控制器控制长度较长的吊具本体（1）顶角处的另一个定位辅助板（7）向下伸出；

步骤o、继续通过算式max{AF CF} （Ⅺ）；

比较线段AF的长度和线段CF的长度，当线段AF的长度等于线段CF的长度的时候，控制器控制其余两个定位辅助板（7）也向下伸出；

步骤p、吊机驾驶员通过控制器依次控制电磁铁B（11）得电使旋锁（6）与锁孔同轴心，然后控制液压机构使旋锁控制拉绳（5）将旋锁（6）与锁孔锁合。